文档介绍：基于慧鱼创意模型
工业机器人技术
(编程篇)
四川交通职业技术学院郭松
二〇一一年二月
目录
目录 2
-----用 ROBO PRO软件控制慧鱼模型 5
ROBOPro的安装 5
安装ROBO接口的USB驱动前程序 6
第一步 8
2 编程前的快速硬件测试 12
将接口板和电脑相连 12
接口板的正确设置 12
错误连接:未与接口板建立连接? 14
各部分都工作正常吗—接口板测试 14
3 级别一:第一个控制程序 16
创制一个新程序 16
控制程序的模块 17
插入、移动和修改程序模块 17
连接各程序模块 20
对首个控制程序的测试 21
其他程序模块 22
时间延迟 23
等待输入 23
脉冲计数 24
循环计数 24
在线和下载操作的差别 25
技巧和诀窍 27
4 第二级:用子程序控制 29
你的第一个子程序: 30
子程序库: 34
使用库: 35
使用你自己的库: 35
编辑子程序符号 36
5 级别3:变量,面板&指令 37
变量和指令 37
变量组合多个进程 39
面板 39
定时器 42
指令输入和子程序 43
列表(阵列) 46
运算器 47
6 扩展模块和多种接口的控制 51
扩展模块 51
多重接口 51
在子程序中接口板的分配 53
技巧与窍门 54
如何改变接口板序列号和固件版本号 54
7 编程模块概览 56
基本模块(第一级) 56
开始 56
结束 56
数字分支 56
模拟分支 57
延时 58
马达输出 58
灯输出(第二级) 59
输入等待 60
脉冲计数器 61
循环计数器 61
子程序I/O(第2-3级) 62
子程序入口(第二级) 62
子程序出口(第二级) 62
子程序指令输入(第三级) 63
子程序指令输出(第三级) 63
变量,列表...(第三级) 63
全局变量 63
局部变量 64
常量 65
定时器变量 65
序列 66
指令(第三级) 68
=(赋值) 68
+(加) 69
-(减) 69
向右 69
向左 69
停止 69
打开 70
关闭 70
文本 70
添加数值 70
删除数值 70
交换数值 71
比较,等待...(第三级) 71
判断(带数据输入) 71
与固定值作比较 72
比较 72
延时 72
等待… 73
脉冲计数器 73
接口板输入/输出 74
数字量输入 74
模拟量输入 75
红外线输入 76
马达输出 77
灯输出 78
面板输入 79
面板输出 79
运算器 80
算数运算器 80
逻辑运算器 80
8 面板模块和面板:概览 82
显示 82
仪表 82
Text display 文本显示 83
指示灯 84
控制模块 85
按钮 85
滑块 86
9 绘图功能 87
-----用 ROBO PRO软件控制慧鱼模型
你一定曾经问过自己,机器人是如何执行被分配的任务看上去就象有一只无形的手在操纵它。但不仅仅是真正的机器人,。。, 来解决这类控制问题并进行调试。ROBOPro软件非常易于操作,控制程序以及我们即将学到的流程图和数字流程图可