文档介绍：兰州理工大学
硕士学位论文
基于可拓控制的离散变结构系统组合控制策略的研究
姓名:刁晨
申请学位级别:硕士
专业:控制理论与控制工程
指导教师:陈希平
20070401
摘要变结构控制是五十年代末发展起来的一类控制算法,由于它对系统参数摄动和外干扰具有鲁棒性,因而受到了世界范围的重视。变结构控制成功地应用到了许多方面,如机器人手臂、发电机及电力电子系统。近年来,随着计算机技术的飞当采用数字计算机实现变结构控制算法时,由于采样过程的限制,理想的滑动模态不存在,状态轨迹以抖振的形式沿着滑动平面运动,这不利于工程实际应用。同时,在离散的情况下,滑动模态的性质、存在条件及其到达条件都己经改变,因此研究离散系统变结构控制方法对降低抖振具有重要的理论价值和实际意义。本文在变速趋近律、指数趋近律和可拓控制的基础上提出了一种新的控制策略,其主要内容包括如下几个方面:毓肆死肷⒈浣峁箍刂朴肟赏乜刂频牟尘凹耙庖澹约傲秸呓岷喜幕隽死肷⑹奔湎低潮浣峁箍刂频挠泄馗拍睿治隽死肷⑹奔湎低郴L隽丝赏乜刂频幕靖拍睢⒒窘峁埂⒖赏丶系男灾屎涂赏乜刂频幕舅法。的控制策略。通过对指数趋近律、变速趋近律和本文提出的控制策略仿真对比畚淖詈螅匀慕凶芙幔院笮ぷ鹘辛苏雇关键词:变结构控制;可拓控制;趋近律;控制策略;仿真;速发展和工业自动化领域的实际需要,控制算法的实现经常利用数字计算机,但于可拓控制的离散变结构系统组合控制策略研究的必要性。到达条件、存在条件和稳定性问题。ǹ赏乜刂朴肜肷⒈浣峁箍刂葡嘟岷希攵岳肷⒈浣峁箍刂葡低程岢隽艘恢中说明,新的组合控制策略能够有效的减小抖振提高系统的动态性能。硕十学伊论文
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琴作者签名:司最日期:砷年律厝甜踏学位论文版权使用授权书兰州理工大学学位论文原创性声明本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权兰州理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于⒈C芸冢年解密后适用本授权书。⒉槐C芡拧朐谝陨舷嘤Ψ娇蚰诖颉啊獭年年期期月月
“.’第滦髀石堋口引言变结构控制系统是二十世纪五十年代末在苏联发展起来的一种控制方案,但啊痵《酱锪阒凳保刂啤暗闹涤蒆1涑伞耙蛳喾础T谡庵挚刂品桨赶拢●贎姐盝,微分方程..所描述的控制系统是完全不同的,,并得到发展,其控制思想简介如下:】刂莆这里莤的函数,就是说控制且恢旨痰缧涂刂啤:齤是切换函数,当到闭环系统Ⅻ一,当..衷诰哂辛街纸峁梗以诳刂乒讨胁欢献;’
离散变结构控制的研究现状如图所示,其中实线表示一种结构,虚线表示另一种结构。当然,变结构系统还可以具有更复杂的结构变换。可拓学创立于年,它是由蔡文先生建立并发展起来的新理论。十多年来,可拓学已初步形成了理论框架。可拓学研究的对象是现实世界中的矛盾问题,探讨处理矛盾问题的规律与方法。可拓学的理论支柱是物元理论和可拓集合理论,其逻辑细胞是物元。物元的定义:给定事物的名称Ⅳ,它关于特征牧恐滴獀,以有序三元组Ⅳ,瑅魑描述事物的基本元,简称为物元。例如:大象亓可拓集合是可拓学中用于对事物进行动态分类的重要方法,是形式化描述量变和质变的手段,是解决矛盾问题的定量化工具。可拓集合对矛盾问题进行形式化描述、通过变换和推理,利用定性和定量相结合的方法使矛盾问题的解决成为可能。在可拓集合论中,给出了关联函数和可拓集合的概念乜“:所谓在某种限制下对象集系囊桓隹赏丶细啵侵付杂谌魏巍啊蕌,规定了一个实数珸一。,用它来表示雑的关系,映射::一∞,;“一称为膏的关联函数。莆狧与可拓集合的关联度。王行愚教授将可拓理论和可拓方法应用于控制领域来处理控制问题的方法称为可拓控制方法。它为解决控制领域中存在的某些问题提供了一条值得探索的路径。可拓控制的基本思想是从信息转换角度去处理控制问题,即以控制输入信息的合格度亓6作为确定输出校正量的依据,从而使被控信息转换到合格范变结构控制的基本理论和设计方法是五十年代