文档介绍：输出
输出
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3-6 线性系统的稳态误差及其计算
稳定是控制系统工作前提条件(先判断稳定性)
控制系统的性能
动态性能
稳态性能:
稳态误差
稳态误差是表征控制系统稳态性能的一项重要指标,它表示系统对某种典型输入信号响应跟踪的准确程度。稳态误差小,说明系统稳态时的实际输出与希望输出之间的差别小,系统的稳态性能好。
对稳定的控制系统来说
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一、误差的定义
误差有两种定义:
(1)从输入端定义:
误差E(S) 等于系统输入信号R(S)与主反馈B(S)之差。从输入端定义的误差也称为偏差、作用误差
被控对象
控制器
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(2)从输出端定义:
误差等于系统希望输出量的希望值
与实际值C(s)之差。
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两种误差间的关系:
从输入端定义:
从输出端定义:
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二、给定输入信号下的稳态误差
输入形式
结构形式
开环传递函数
稳态偏差
利用终值定理求稳态值
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按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的。
稳态偏差:
稳定系统:控制系统闭环特征方程式的根都具有负实部
结论:系统的稳态偏差(误差)
取决于输入信号形式(阶跃、速度、加速度)
和开环传递函数(积分环节、开环放大系数)
使用条件:
在S右半平面及虚轴上是解析的,
才收敛
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设单位反馈系统的开环传递函数为
输入信号,试求系统的稳态误差。
解:
反变换得:
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反变换得:
错误!
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三、系统的类型
令闭环系统的开环传递函数为
时间常数
系统类型与系统的阶数 n 是有区别的
按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类
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