文档介绍：扫地机的智能控制系统设计
2018/7/8
1. 1 路径规划技术
1. 2 多传感器融合技术
电源技术
,手机APP连接
、不留死角和楼梯防跌落功能
2 单片机
AT89C51主要性能参数
2. 2 AT89C51功能特性概述
-51产品指令系统完全兼容
:0Hz~24MHz
×8字节的内部RAM
口
AT89C51主要性能参数
AT89C51提供以下标准功能:4K字节Flash闪速存储器,128字节内部RAM,32个I/O 口线,两个16位定时/计数器,一个5向量两级中断结构,一个全双工串行通信口,片内振荡器及时钟电路。同时,AT89C51可将至0Hz的静态逻辑操作,并支持两种软件可选的节电工作模式。空闲方式停止CPU的工作,但允许RAM,定时/计数器,串行通信口及中断系统继续工作。掉电方式保存RAM中的内容,但振荡器停止工作并禁止其他所有部件工作直到下一个硬件复位。
2. 2 AT89C51功能特性概述
AT89C51芯片
用红外传感器、光电传感器、接触传感器完成自动避障。用光电编码器检测电机的转速。利用PWM技术来动态控制电动机的转动方向和转速。通过软件编程实现清扫机行进、执行清扫任务、绕障、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示。通过对电路的优化组合最大限度地利用AT89C51单片机的全部资源。P0口用于数码管显示,P1口用于电动机的PWM驱动控制,P2、P3口用于传感器的数据采集与中断控制。这样做的优点是:充分利用了单片机的内部资源, 降低了总体设计的成本。。
3 智能扫地机各系统分析
单片机
看门狗电路
PWM调制电路
红外线接收电路
电
机
液晶显示电路
继电器控制电路
各传感器控制电路
清扫部件电机
垃圾箱盖电机
传感器系统是扫地机的感觉器官,负责采集环境障碍物和自身状态的信息,是扫地机的重要组成部分,由多传感器及相关信号处理电路组成。在非结构化环境下,传感器系统为扫地机的正常工作发挥着无可替代的作用。扫地机传感器系统的性能越好,自动避障和路径规划方案就越容易实现,控制系统的程序就更容易编写和执行,扫地机系统的整体性能也就越好。
移动机器人传感器系统常用的传感器大致可以分为内传感器和外传感器两大类。
扫地机传感器系统的主要任务是提供工作环境下的障碍物信息,以实现扫地机的自主避障。
超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。。
智能扫地机传感器系统