文档介绍：仿生机械手发展综述
摘要:随着科技的高速发展,近百年来机械领域也发生了翻天覆地的变化,变得更加机电化,自动化,高智能化。仿生机械手是其中的典型代表。仿生机械手在现代工业和高科技产业等的应用提高了产品质量和生产效率。本文首先论述了机械手的发展历史、结构组成、典型分类,然后论述了目前机械手的研究现状和存在的问题,最后对机械手的发展趋势进行展望。为对机械手的有更深刻的了解,本文还介绍了机械手的设计过程。
关键词:仿生机械手;起源;发展现状;结构与设计
Summary of Development of bionic robot
Abstract: With the rapid development of technology, over the past century machinery has undergone enormous changes,。It es more mechanical and electrical, automation, high intelligence. Bionic robot is one of the typical. The applications of Bionic robot in modern industrial and high-tech industries improve product quality and production efficiency. This paper first discusses the history of robot development, composition, typical classification, and then discusses the current status of robot research and problems, and finally the development of robot vision trends. To gain a deeper understanding of bionic robot, This article describes the design process of robot.
Key words: Bionic robot; Origin; Development;Structure and Design
1 引言
现代社会、科技的高速发展推动着机械产业的发展, 对其自身结构、能量消耗或者运动的可靠性提出了更为严苛的要求。另一方面, 在环境优胜劣汰法则的作用下,自然界存在拥有神奇的特性与功能各种各样的生物。[1]仿生机械手就是模仿人手的形态、结构和控制原理而诞生。它是依靠于机械化,自动化生产过程而发展起来的一种新型装置。仿生机械手的设计灵感主要来自于人手。因为人手(含手臂) 共有27个自由度, 它可以精确定位并做出复杂精细的动作。[ 2]仿生机械手模仿着人手的部分动作,按照给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
刚开始时机械手的结构形式比较简单,专用性较强。随着工业技术的发展,研制成功了能够按程序独立重复操作的机器。这种机械手在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤
其体现了人的智能和适应性。
在现代生产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中