文档介绍：汽车悬架控制策略的仿真研究
答辩人:
机械与电子控制工程学院
2012年6月
指导教师:
本课题研究内容
二被动悬架和主动悬架的力学建模
三随机线性二次型最优控制理论
四 simulink仿真以及分析
本课题研究内容
1)建立主、被动悬架的动力学模型
2)研究主动悬架的最优控制理论,设计最优控制器
3)利用MATLAB/SIMULINK软件对所建立的模型进行仿真实验
4)对比分析此种控制策略的控制效果
二主动悬架控制系统的动力学建模
连续型随机路面模型
基于被动悬架的1/4车体二自由度模型
基于主动悬架的1/4车体二自由度模型
基于主动悬架的整车七自由度模型
动力学模型
模型示意图
动力学方程
连续型随机路面模型
基于被动悬架的1/4车体二自由度模型
基于主动悬架的1/4车体二自由度模型
基于主动悬架的整车七自由度模型
三随机线性二次型最优控制器
最优控制问题:
寻找一个控制系统的最优控制方案或最优控制规律,使系统能最优地达到预期的目标。
连续系统最优控制器的设计
设定线性连续定常系统的状态方程:
提出控制向量,使得二次型目标函数最小:
根据最优控制律:
求解黎卡提(ati)代数方程:
求出最优反馈增益举证K
连续系统二次型最优控制的MATLAB函数
在MATLAB工具箱中,提供了求解连续系统二次型最优控制的函数:lqr()。其调用格式为:
四 simulink仿真与分析
连续型随机路面仿真
基于被动悬架的1/4车体二自由度仿真
基于主动悬架的1/4车体二自由度仿真
基于主动悬架的整车七自由度仿真