文档介绍：智能机器人
测控101 钱灿炯 201010402134
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引言

引言
智能机器人是具有思维、感知和行动智能机器人是具有思维、感知和动功学、人工智能,微电子学,光学, 传感技术、材料科学、仿生学等学科的综合成果。智能机器人可获取、处理和识别多种信息,建立并实时修正环境模型自主地完成较为复杂的操作任务. 将机器和生产系统的智能化, 用机器人代替人完成各种任务, 这是人类智慧发展和机器进化的飞跃。
智能机器人作为新一代的生产工具,在制造领域中应用, 能排腺人为的不可控因素, 实现高节奏、高效和高质量生产, 并是未来智能生产系统的重要组成部分。在非制造领域,可代替人完***所不适或力所不及的各种工作.
基础技术研究现状
现已研制的主要语言有表示状态的面向装配作业的语言以并行处为目的的结构化程序语言有LEO,COL,APP等。
另外,机器人话语生成系统,研制具有良好数学语义,逻辑关系以及能描述复杂的, 不规则对象的有形式语言也是人机智能交互的重要课题。
机器人的动作(臂、手及行走机构)
机器人的臂随其用途而不同。目前研究的手臂看装配集成电路的微型臂、搬运几百公斤工作的大型臂。
行走机构有腿、轮、履带、船等。实验研究的有两足、六足、八足的行走机构、仿生和蠕动机构及爬墙爬树等移动机构。
机器人的控制主要包括操作器控制、行走控制和多机器人系统控制等方面。遥控作业多数是在非结构环境下进行的,因此大多数采用主从控制,现已研制出主从双向位置控制、主从双向位置、力伺服控制、主从力控制、计算机辅助遥控等方发。
双手协调控制中也采用了主从控崩, 主手的运动轨迹可以由示教或离线编程产生,而从手的运动轨迹在主手运动轨迹确定后,根据约束条件确定。采用冗余自由度的操作器可增加灵活性,冗余自由度可用来回避障碍,回避机械手在执行任务过程中难以处理的退化问题, 增加可操作性能因此冗余自由度操作器控制问题也有不少学者进行研究。
另外行走机构的控制、多机器人的协同控制等方面也有不少成果。
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