主站通讯配置.doc

文档介绍：主站通讯配置
基于随机的MFC卡
先从KUKA机器人电脑主机里备份出系统文件(archive)压缩文件,解压文件。
一:KUKA机器人总线配置
在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 文件双击打开进行通信协议和IO配置。
首先进行通信协议配置,找到相应的文件名:
如:协议通信,找到[DRIVERS]目录下找到;=2,dnInit,。=2,dnInit, 通行协议配置完成。
3. 其次进行IO配置
如;协议通信
找到[]目录下配置输入、输出
输入信号
;Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID 把前面的分号去点就可以:即Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID
输出信号
;Outw0=1,0,x10 把前面的分号去点就可以:即Outw0=1,0,x10
IO配置完成
如图1:信号说明
图1
KUKA机器人系统默认为主站
保存,总线配置完成。
二:通信参数设置:在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 文件,双击打开
如下:
[krc]
debug=0 …………………………….. 此项有系统默认
baudrate=500…………………………波特率分有3种分别 125,250,500
[1]
macid=1……………………………...1表示子站站号(选择和机器人通信的子站站号)
保持原有文档格式,需要注解时,请在你要注解行的下一行加分号,注解写在分号后即可以。
保存,通信参数配置完成。
三:信号配置:在文件夹: \archive\archive\KRC\R1\System 找到$。
进入编辑模式:如图
点击 Edit 出现下拉菜单选择 Edit-Mode进入编辑模式
找到; Userdefined Variables 目录下输入你所需要的信号
格式:如图
上面是按位配置,也可按字来配置。
如按字配置:SIGNAL D_Pick_OFST_A $IN[97] TO $IN[112] 或配成字节倍数。
四:查看文件是否配置成功
把配置的文件通过存储设备导入机器人。登入机器人超级用户。
在示教器的顶部找到:configure(配置)点击正上方的按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0 driver选项按下,.
找到你配置过的文件
如:协议通信,找到[DRIVERS]目录下找到;=2,dnInit,,如去掉表示配置成功。如果没有,可以在示教器上修改(去掉前面的分号)。
在【】目录下:找到下面文件,
[]
Inw0=1,0,x30
;Inw2=10,2
;
Outw0=1,0,x10
;Outw2=10,2
是否与配置相同,如不一致则可以进行修改。
。
点击configure正上方的按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0 driver选项按下,找到DRIVER REST按。前面的指示灯,如通信正常:红色,通信异常:灰色
五:通讯参数确认
点击configure上方的白色按钮出