文档介绍：学院:
电气与信息工程学院
专业: 电子信息科学与技术
班级: 电子信息1002
姓名: 向建军学号:**********
陈叙文学号:**********
指导老师: 胡真华
实验名称:实验一机器人认识实验
实验任务:
认识能力风暴机器人的基本结构。
学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。
观察记录自检时的状态
观察记录表演时的状态
打开走正方形例程,观察记录
实验内容、步骤:
一、机器人自检
按下机器人电源开关,会听到“嘟”的一声,LCD 上显示出“ASOS2002 Grandar AbilityStorms”,同时右下角有太极状的图标在跳。太极图跳动表示AS-MII 的系统运行正常。按一下“运行”键,机器人就开始自检了,LCD 上会显示“ AS-MII Intelligent Robot Test”。自检内容共有九项,一项内容自检完成后, 再按一下运行键,将进行下一项检测内容。下面就让我们逐项看一看:
1. LCD 液晶显示是否正常?
字符显示清晰,16×2 个字符不应有缺行、缺列现象。
2. 扬声器(喇叭)是否正常?
扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮,无明显噪声。
3. 光敏传感器是否正常?
左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化,其范围为0~255。光强越弱,数值越大,光强越强,数值越小。在相同光强条件下,左右两光敏传感器数值偏差小于10。
如:(photo L172 R210 )表示左边的光线强。
4. 红外传感器是否正常?
在前方10cm~80cm 范围内,有A4 纸大小的障碍物时,在LCD 上会有“<<<<”符号显示,并指明障碍物所在的方位(左前、右前或者正前)。
如: <<<<
IR Test
表示机器人左前方有障碍。
5. 话筒是否正常?
对着AS-UII 话筒槽孔(蜂窝状小孔)说话,看LCD 上的> 是否增加。
6. 碰撞传感器是否正常?
按动机器人下部的碰撞环,在LCD 上能显示碰撞方位。
7. 运动系统是否正常?
机器人可移动、转弯,同时在LCD 上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。
如:Motor 30 L 100
Test 31 R 100
表示左电机速度100,右电机速度100,左轮转过30 个单位,右轮转过31 个单位。
8. 光电编码器是否正常?
机器人左、右轮子分别转动1 圈,轮子内侧码盘也随之转动1 圈,LCD 上显示光电编码器的计数值约为 33。轮子连续转动,LCD 上则显示光电编码器的累计计数值。。
自检程序全部完成后,按一下复位键,机器人就会停止运行。最后关闭电源开关。也可以不按复位键,直接关闭电源开关。
二、机器人表演
打开机器人电源开关,连接好数据线。单击菜单栏中“工具(T)”选项卡,在弹出的下拉菜单中单击“机器人表演程序”,运行表演程序下载成功后,把串口通信线从机器人下载口拔下来,就可以让机器人表演了。
机器人表演程序包含6 个程序,说明如下:
(1) 电子琴 Piano―――从不同的方位触动碰撞环,机器人会发出不同的声音。
(2) 声与光 I'm in dark―――在明暗不同的光线下,机器人会发出不一样的叫声。
(3) 跟我走 Follow―――机器人会跟着前方的物体走。能力风暴就像一个可爱的宠物。
(4) 回声 Echo―――您叫机器人一声,机器人就会回应一声。能力风暴是不是很听话?
(5) 走向亮光 Goto light―――如果房间里点着一支蜡烛,机器人就会向蜡烛走过去。
(6) 三步舞 I'm dancing―――机器人还会跳舞呢,欣赏一下吧。
把机器人带到一块空旷平坦的地方(有2 米×2 米大小即可),按运行键,就可以运行表演程序了。一个程序结束,再按一下运行键,就可以运行下一个程序。现在就开始吧!
想一想:表演程序分别用到了什么传感器?
三、打开走正方形例程观察。
“文件”—“打开”“例程”文件夹选择例程,来查看程序流程或代码。以“走正方形”为例:
void main() %程序开头%
{
{int i_2; %定义整形变量i_2%
for(i_2=0;i_2< 4 ;i_2++) %循环结构,变量初值,循环条件,步长%
{
drive( 80 ,0); %以相对速度80,前进%
wait ( ); %%
stop(); %停止,结合上两句,意为以相对速度80,%
drive( 0 , 50); %以相对速度50,右转%
wait ( );
stop();
}}

}
走正方形时的程序框图: