文档介绍：机器人结构
机器人机械结构由三大部分构成:机身、手臂(含手腕)、手部。其中机身又称立柱,是支承臂部的部件。同时,大多数工业机器人必须有一个便于安装的基础部件,这就是机器人的基座,基座往往与机身做成一体。有些机器人需要行走,机身下面还会安装有行走机构。
1
一般商业化工业机器人分为4种型式
﹝1﹞极坐标式结构(球坐标)
(Polar Coordinate Configuration or Geometry)
﹝2﹞圆柱坐标式结构
(Cylindrical Coordinate Configuration)
﹝3﹞关节坐标式结构
(Jointed arm (Articulated) Configuration)
﹝4﹞直角坐标式结构
(Cartesian Coordinate Configuration)
2
Robot Arm Geometry Classification:
Cartesian geometry
Cylinder geometry
Spherical geometry
Articulated geometry
3
4
5
6
7
Basic Robot Motion
■ Six degree of freedom
※通常不把抓取器(又稱端效器:end effector)抓取能力是为自由度
8
9
Articulated geometry
10