文档介绍：西安科技大学
硕士学位论文
AGV在自动化物流系统中应用的规划研究
姓名:郭娜娜
申请学位级别:硕士
专业:控制理论与控制工程
指导教师:侯媛彬
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论文题目:AGV 在自动化物流系统中应用的规划研究
专业:控制理论与控制工程
硕士生:郭娜娜(签名)
指导教师:侯媛彬(签名)
摘要
自动导引小车(AGV)是现代物流系统的关键设备,它是一种无人操纵的自动化运输
设备,通过通信系统从基地主控计算机接受指令并报告自己的状态,主控机可以监控
AGV 在始发地与目的地之间自主驾驶,自动运行。本文就是研究如何使自动化物流系
统中的 AGV 接收到上位机信号,并以最高效的以最短路径实现搬运货品的功能。
本文首先介绍 AGV 的一般结构并分析自动导引小车的结构特点;接着研究遗传算
法和免疫算法以及将两个算法进行比较说明了各自存在的缺陷,在此基础上提出基于免
疫遗传算法的 AGV 路径规划方法。该方法主要分为二步:第一步是利用栅格法建立 AGV
的自由空间模型;第二步是采用免疫遗传算法为 AGV 寻求最优路径,并对免疫遗传算
法进行了计算机仿真。通过仿真结果可以看出 AGV 可以很好地避开了所有障碍物,从
起始点安全到达目标点,规划的路径最短且相当平滑。
其次,本文还对 AGV 的通信系统进行设计,针对 AGV 与自动化物流系统控制中
心之间的无线通信问题,提出了一种基于 ZigBee 的 AGV 与主控机之间的双向通信方法,
给出了设计方案和星型网络组网设计的程序。
最后,在实际的系统平台上实验验证了 AGV 在自动化物流系统中应用的路径规划
与通信。实验表明:小车可以从起始位置避开障碍物到达目标点,完成运货任务,并且
规划的路径为最短路径;物流系统的控制主机与 AGV 之间可以很好的实现双向通信。
圆满地实现了论文的设计目标。
关键词:免疫遗传算法;路径规划;ZigBee;无线通信;自动导引小车
研究类型:应用研究
Subject : Research on Plan for AGV Applied to Automated Logistics
System
Specialty : Control Theory and Control Engineering
Name : Guo Nana (Signature)
Instructor : Hou Yuanbin (Signature)
ABSTRACT
Automatic Guided Vehicle (AGV), an unmanned automatic transport equipment, is a key
equipment of modern logistics system. It mands from the puter and
returns its status messages munication system. The puter of logistics
system can monitor and control the AGV autonomous driving from start point to end point.
Functions of how to mands from the puter in automated logistics system
and the most efficient handling of goods in the shortest path are studied and designed in this
paper.
Firstly, the AGV’s structures are introduced, and analysis of the AGV’s structure
characteristic is followed. Then the ic algorithm (GA), immune algorithm (IA) are
introduced and the former two algorithms pared which ings are analyzed. it
is proposed the AGV path planning method based on the immune ic
algorithm(IGA).This method includes two steps: The first step is to use the grid method to
establish the free space model of the AGV, the