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AGV1121pelfoancehigh摘要:运用单片机的增强型定时器模块,设计了自主车速度检测方法——单脉冲测速法。该方cturesindepulse在军事和民用方面的巨大潜在应用,使其成为研究热点⋯。例如近昀矗擅拦呒堆芯考苹諨Agency)灾髟揭熬喝按筇粽健保俏=饩鯝在陌生环境中安全、高速行驶技术问题的大规模竞速比AGVMC9S12DGl28BAGV检测方法。目前最常见的馑俜椒ㄊ遣馄捣ň,测频1用于高转速的测量旧。』。笔者提出的单脉冲测速法,其利用内部输入捕捉增强型定AGV度。无论电机转速高低,单脉冲测速法都可以精确20082008_20地测量电机转速。经多次实验验证,采用单脉冲测AGVAGVAGV在道路形状参数不同的各路段以相应极限速度行驶,是在最短时间内完成赛程的重要条件。可以通AGV度控制模式有开环控制和闭环控制。若采用开环控制电机转速,由于有电池电压、道路摩擦力和前轮转向角度等诸多因素的影响,诵谢岵晃榷℉AGV在惺还讨校凳被竦肁当前行驶速度并将其作为反馈量,与预设极限速度值一起构AGV种路况以相应最高速度行驶的必要条件。其中,AGV206年月军械工程学院学报Enneeng文章编号:———.军械工程学院光学与电子工程系,河北石家庄.;诙诒氨秆芯吭喝本法克服了测速实时性与准确性相矛盾的缺陷,提高了自主车测速系统的鲁棒性。实验结果证明,该测速机制是成功的。关键词:自主车;输入捕捉;单脉冲测速法;,petingCopared卸琙—EnneeringEnneering3Research癙AbstractBasedMC9S12DGl28Baconsideng,猼robustness7r};项目来源:军队科研计划项目作者简介:倪蕾,女,“China2InstituteEqIlipmentJ
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球231scs=TcNTnAGV12STl389轮齿轮转动盘上,码盘圆心与驱动轮轴重合。反射STl382,其感应对应于黑白条纹的上、下脉冲沿。集发射管和接收管于一身。发射管发射的红外光投射到码盘的黑白条纹上,接收管输出与轮子转速成正比的电脉冲频率信号。Mc9s12DGl28BAGV实时速度。STl38MC9S12DGl28BSTl38信号放大、整形后,传入的输入捕捉增强型定时器模块处理2馑俚缏啡缤所示。设计思想2断服务程序,行走固定距离即进入硬件中断;二是溢出中断服务程序,用于辅助计算行走此固定距离需要的时间。前者优先级高于后者,采用MC9S12DGl28BJAGV每个黑白条纹的上、下脉冲沿产生感应。利用MC9S12DGl28B12程序后,比较全局变量系统时钟脉冲个数的变化,可AGV测速方法C置上升沿和下降沿均输入捕捉的触发方式,T7J过递增计数体现出来的。从计数到,然后自动溢出为,并继续计数,TJ断服务程序中编写程序,实现所需功能。凶呔嗬雜,硬件中断发生,计算该次与上次硬件中断发生之间所用的时问,T同时考虑该过程中计数器溢出的次数咒。在溢出中断服务程序中得到咒,每次溢出都进入溢出中断服务程序,则全局变量瓦。F待下次硬件中断发生时继续计算新的时间增量,同r利用的输入捕捉功能以及上述参数,啃凶遱距离