文档介绍：大连理工大学
硕士学位论文
基于到达时间差异的超声波AGV精确定位
姓名:刘大维
申请学位级别:硕士
专业:机械设计及理论
指导教师:梁延德
20061201
摘要自动引导车侨诘枷蚣际酰刂萍际酰畔⑼ㄑ都际酰低臣际跫叭斯ぶ能技术为一体的自动搬运机器人,它具有运输效率高、工作可靠、能实现柔性运输、使用灵活等许多优点。ù嬖谝恍┪侍猓涸诵泄旒J视δ芰Σ睿憾ㄎ坏己较低吃旒劢细叩取=岷洗连理工大学工程训练中心的现代化改造计划,提出了一种基于到达时间差异的超声波ㄎ坏己较低常虾玫慕饩隽苏庑┪侍猓⑼瓿闪烁孟低车纳杓啤⒋罱ḿ笆笛椤B文主要研究工作如下:隽硕ㄎ坏己较低扯杂贏的重要性,对辛说餮校并确立了本文研究的目的及要求。ü罅课南椎脑亩粒私庀钟械亩ㄎ环椒ǖ奶氐悖傲薚、定位算法和超声波定位原理,提出了一种基于到达时间差异的超声波ㄎ坏己较低场氐悴隽顺ǘㄎ坏己较低车挠布杓啤S布杓瓢ǔㄎ荒?椤运动控制模块等。为了满足试验要求,制作了一台P汀2⒍訟的结构方案和底盘布局进行了优化。从德植季秩胧郑芯苛烁髦秩ǚ轿宦址植记榭鱿碌幕魅朐动控制方法。訟模型的定位导航系统进行了试验测试。性能测试结果表明,该定位导航方案可满足囊G螅低车亩ㄎ痪ǘ却锏讲⒂庞谙钟械某ǘㄎ坏己较低常畲定位误差哪。实验得到的结果与理论相符,验证了该导航定位方案豹可行性。芙崃酥谱鞴讨杏龅降囊恍┪侍猓⒍韵低澄蠢瓷督辛苏雇关键词:自动引导车;到达时间差异;超声波;定位大连理工大学硕士学位论文
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作者签名:丕她日期:垒幺独创性说明作者郑重声明:本硕士学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工对本研究所做的贡献均己在论文中做了明确的说明并表示了谢意。作及取得研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果,也不包含为获得大连理工大学或者其他单位的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志
储躲劁娅大连理工大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者及指导教师完全了解“大连理工大学硕士、博士学位论文版权使用规定獯罅砉ご笱Пw蟛⑾蚩锛矣泄夭棵呕蚧顾徒谎宦畚牡母从〖偷缱版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大连理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据摩进行检索,也可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文。导师签名基于到达时间差异的超声波范ㄎ
髀选题的科学依据装卸搬运是物流的功能要素之一,在物流系统中发生的频率很高,并占据物流费用的重要部分。美国工业生产过程中装卸搬运费用占成本的%~%,德国物流企业物料搬运费用占营业额的,日本物流搬运费用占国民生产总值的.%,我国生产物流中,,国外从世纪年代在仓储业开始使用,目前已经在制造业、港口、码头等领域得到普遍应用。它是是融导向技术,控制技术,信息通讯技术,系统技术及人工智能技术为一体的自动搬运机器人。它具有运输效率高、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点。惴河糜谄抵圃臁⑿挛庞∷ⅰ⒌缱庸ひ怠⒓矣玫缙鳌⒒导庸ぁ⒀滩菀怠⒆远仓库、办工自动化等物流自动化系统【,虯谌毡尽⒚拦⒌鹿比利时、瑞典等国家发展很快,,加快我国自动引导车的开发研制已势在必行。大连理工大学硕士学位论文技术和装备。图.
低辰樯芗袄嘈诠ぷ魃嫌胪ㄓ没魅讼啾扔胁煌奶氐悖绻ぷ饔谑夷诮峁够肪场⑿杞衅繁的工作站停靠、停靠时需要高精度定位及车体定向以适应机械接口要求等。这就要求芙ū辉耸湮锾蹇焖佟⒆既贰踩ǖ脑耸涞街付ǖ氐机床或仓库等ㄎ缓偷己是刂葡低呈滓1乇傅幕竟δ堋S捎贏进口产品价格昂贵,技术复杂,目前国内介绍技术的资料甚少,尤其在木范ㄎ坏己较低撤矫婊故潜冉锨啡薄木范ㄎ坏己较低呈窍冉鳤技术的核心,所以开展关于范ㄎ环矫娴难究,对我国的推广应用有很高的价值“。现今的旧嫌傻枷蚰?椤⑿凶吣?椤⒌枷虼ǜ衅鳌⑽⒋砥鳌⑼ㄑ蹲爸谩⒁载装置和蓄电池等构成啪,如图所示叫。其中,微处理器是车的控制核心部分,它把车的各个部分有机地联系在一起,它不仅控制整个车的运行,而且还通过通讯系统接收地面管理站传来的各种指令,并不断地把车的所处位置、运行状况等信息返回给地面站。通讯装置根据车的通讯方式不同可以是:红外通讯、感应通讯、无线电通讯等旧。一定数量的诘孛嫔枋┑闹С窒拢垂ば蛲瓿梢欢ǖ奈锪鲜渌腿挝窬凸钩葾系统嘲。.矨系统组成低呈疽馔基于到达时间差