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AGV数字化设计制造技术AGV矨系统的导向/定位方式北京航空制造工程研究所【摘要】详述数字化制造系统中诵锌刂频闹匾P裕徽攵訟系统传统的导向/定位方式及AGV7AGVAGVAGV系统即自动导引物料输送系统,是一种可在程序控制下沿规定的引导路径行驶,并具有自动导向/定位功能,以及有停车选择、安全保护和各种移载装置的物料输送系统。因为没有固定的刚性轨道,相对于有轨的物料输送系统而言,它被称为无轨物料输送系统。数字化制造过程中的所有物料流动统称为物流,其中流动的物料主要有工件、刀具、夹具、切屑及切削液等。物流系统是从数字化制造过程的进口到出口,实现对这些物料自动识别、存储、分配、输送、交换和管理功能的系统。因为工件和刀具的流动问题最为突出,通常认为数字化制造过程中的物流系统由工件流系统和刀具流系统两大部分组成。另外,因为很多数字化制造过程中的刀具是通过手工介入,只在加工设备或加工单元内部流动,在系统内没有形成完整的刀具流系统,所以有时物流系统也狭义地指工件流系统,而刀具流系统和工件流系统的很多技术和设备在其原理和功能上基本相似。物流系统主要由输送装置、交换装置、缓冲装置和AGV造全过程的物料输送装置,是物流系统中最重要的物料动态输送工具。为有效地保障数字化制造过程的实AGV求:(1)求,与物料存储装置、缓冲站和加工设备等有着很好的关联,对于物料的交接有着很好的可控制性和匹配性缧巫础⒊叽纭⒅亓亢妥耸频。(2)大系统的柔性。能接受系统的指令,根据实际加工情况完成不同路径、不同节拍、不同数量的输送工作。(3)AGV(4)(5)AGV运动控制、网络通信、系统集成、电源保障和磁电兼容l1STTC动控制、导向/定位、无线通信、状态监测、电池/电源保障、车载管理等子系统结构组成。其中,车载管理与运动控制、导向/定位、无线通信之间的系统集成构成了AGVAGVAGV和无径引导自主导向方式两种,有径引导方式是指在AGV通过自动修正保证沿指定路径行驶。在无径引导自主导向方式中,包括:赝嫉枷蚍绞健T贏的主控计算机中预存距离表赝,通过与测距法所得的方位信息比较,AGV向和距离。(2)陀螺仪所测得的小车加速度值来修正行驶方向。这两种无径引导自主导向方式具有控制系统结构简单、引导方式方便灵活的特点,不足之处是导向/定位精度过I}{|Il|al|||l|l张为民2007235
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I础uDjgita|desjgnAGVAGV恚低,对于复杂的数字化生产制造环境缺乏适应能力。AGVAGV中,其原理如图尽T贏预定路径的地面上埋510kHzAGV上装有对称的一组信号拾取线圈,检测磁场的强弱并AGVAGV据这些信号的强弱,判断与指定路径的偏离方向并随时修正,保证刈旁ざǖ穆肪缎惺弧系统的这一导向/定位方式在现场的基础设施方面,与物流的【】AGV轮式有轨输送系统相比,它免去了笨重庞杂的路面轨道系统。但这种方式还是要在地面开数厘米深的电缆埋置沟槽,其路径固定,不便变动,而且,由于建筑物强度等方面的限制,不能在多层工厂的楼层上分布使用。对于生产制造现场AGVAGV必须采用复杂的分段控制方法,根据每AGVAGV行,以防止诵兄幸蛴肫渌鸄相互距离过近而出现事故。3()AGV发光器和受光器。发出的光经反光带反射后由受光器接受,并将该光信号转换AGV2的是连续粘贴法。光学引导方式对于改AGV贴反