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AGV·设计与研究·,杭州3100182摘要:基于〕迪低吃诓挚庀低持兄徊斡朐耸浠跗返奶氐悖治隽薃小车系统在仓库系统中的AGV算法对数学模型进行了求解,详细地论述了编码、选择、衷又和变异操作的规则。仿真结果表明算法是AGVAGVA,引言AGVAGVAGV小车对车间调度影响的研究目前并不多见⋯,国外在AGV于〕刀猿导涞鞫鹊挠跋欤隹悸茿小车的AGVAGVH1"1AGVAGV中的作用是在货架出入库台、分拣系统和输送系统之AGV系统的运行效率,研究其对仓库系统的影响具有一定AGVAGV题的基础上,建立其数学模型,给出了具体的遗传算法的编码、交叉和变异算子,对算法进行了仿真验证,证AGV提供了一种有效的方法和实践途径。20086中图分类号:。文章编号:——一畁1KE.,珻;瓹Engineering:resentAGVtransportationThedetailA甌·.detailThesimAGV簑;籫·基金项目:浙江省湖州市科技攻关项目(1977)CIMS(Email)liusnhzdz@收稿日期:——··甧。
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<)L一鹫嚣Min(D)(12m)·设计与研究·问题的描述和模型建立2算法设计组合机床与自动化Ⅱ技术AGVAGVAGVAGV下条件成立:(1)同,其制动和起动过程忽略不计。(2)刚执行完任务的出入库台和分拣台旁边,并不回到原来位置。(3)区都足够的大。(4)发生冲撞。(5)分拣台的下包台拾取货品,执行下一个人库任务。AGV系统完成搬运任务时行走路径最短。按照问题的描述所建立的数学模型如下:模型中,式硎臼笰小车系统中所有运输任务的路径之和最小,其中,表示〕翟谕瓿傻趇Dp_+PPi⋯一#琍。表示〕翟谛凶咧械谋鼐恪J表示的计算值,是所经过路径点的直线距离值。AGV叉点等与有向图中的顶点相对应,那么有向图中的边,可以得到〕迪低承凶叩挠邢蛲迹缤所示。〕敌凶呗肪兜囊糯惴鞒碳所示,AGV图进行表示。有向图中的点表示行走路径所经过的点,有向图的边表示两点之间的路径值,其次由遗传算法产生基于行走路径的染色体编码,然后按照适应度函数计算每条染色体的适应度函数值,接着判断是否满足终止条件,若满足终止条件,则输出最优解,若不满足,则对染色体进行选择、交叉和变异操作,继续计算经过算子操作后的染色体的适应度函数值,直到满足终止条件为止。AGVAGV的调度策略:鬉小车的当前任务已经完成,即小车空AGV车行走到需要搬运货品的出入库台和分拣台。鬉小车的当前任务并未完成,当小车的当前任务一完成必须马上执行下一道运输任务。小车的当前任务完成后,只需停留执行完任务的出入库台和分拣台的旁边即可。则,即由离需要执行任务的出入库台最近的能够执行AGV遗传算法与其他的启发式的调度算法相比,具有良好的鲁棒性,全局寻优,收敛速度快的特点,是一种"染色体的编码染色体中每个基因表示行走中所经过的点,每条II+0p^lD=00++l}PIP0(=12n1)1AGV用有向图表示AGvl计算染色体的和变异运算适应度函数值输出最优解2AGVPP2路线布局图篒一,
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А鯨嘭峨一⋯Ⅳ捌—~——丁—一=QDiQp=Z回国囡口分拣台上下包台·设计与研究·4。出入库台AGV3所示。若在某次运输任务中〕狄来尉齈。,PPPP[13572]内的染色体进行