文档介绍：翩签名制昂觳贰学位论文作者签名中:币笛同研耠签字日期:≯旰嘣孪叭签字日期::口年学位论文独创性声明学位论文版权使用授权书四日≯瓴皆其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得直昌太堂或其他教育本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。签字日期:本学位论文作者完全了解南昌大学有关保留、使用学位论文的规定,有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权南昌大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所和中舀学术期刊膛贪电子杂志社将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》和《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》中全文发表,并通过网络向社会公众提供信息服务。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ学位论文作者签名中:
要摘关键词:虚拟手术;触觉反馈;无网格;不变量:微观触觉反馈虚拟手术仿真系统是一种可以逼真地模拟真实手术各个过程的仿真系统。在虚拟手术中,要使用户获得更真实的感觉,就必须有真实的触觉反馈效果。鉴于此,本文利用无网格方法,避免了弹簧质点以及有限元等这些有网格算法在虚拟手术仿真系统中带来的弊端。无网格算法不用考虑切割过程带来的求解四面体切割的问题,去除或增加点容易,精度高且方便有效,而且系统更加稳定。为了验证研究结果的正确性和有效性,本文基于无网格方法,对肾脏虚拟手术仿真中软组织器官的形变过程进行模拟仿真,仿真结果表明用户可以更好地感知虚拟物体的几何形状和物理属性。本论文的研究主要有两点:首先,本文采用了一种利用形变张量的多个不变量来求取触觉反馈的方法,该方法能够有效地描述人体软组织器官多种复杂的材料特性,因此触觉反馈的效果更加真实可靠;其次,本文为系统增加了微观的触觉反馈,让用户可以感觉到虚拟物体表面的纹理结构,使仿真效果更加真实。本文最后将研究结果用到了肾脏虚拟手术仿真系统中。经验证,搭建的肾脏虚拟手术仿真平台的视觉和触觉效果都很好,初步实现了实时反馈的目标。
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目录第绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯概病国内外发展现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..模块介绍⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..触觉反馈技术概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..ゾ醴蠢〖∷∩璞浮中触觉反馈技术难点⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯主要研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⒐鄞ゾ醴蠢论文组织结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第麓车拇ゾ醴蠢′秩舅惴ā触觉反馈模型分类⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯刚体触觉反馈模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯软体触觉反馈模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.诶肷⒔⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第挛尥翊ゾ醴蠢∷惴ā无网格算法简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.靖拍睢.
.隖比较分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯基于不变量的反馈力的计算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.×Φ募扑恪触觉反馈实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第挛⒐鄞ゾ醴蠢微观触觉反馈简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.谧爸玫奈⒐⒐鄞ゾ醴蠢基于图像特征提取纹理建模的基本思想⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯基于图像特征提取纹理建模的主要步骤⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第耉抡嫫教ㄉ杓朴胧笛檠橹ぁ平台搭建⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.布教ùù罱ā鲈嗟慕!.鲈嗉负谓!.鲈辔锢斫!.咝в饩龇桨浮。肾脏⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..
微观触觉算法验证⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.