文档介绍：万方数据
PID引言@钟斌,程文明,唐连生,张则强parametersfuzzyPIDPID在线调整比例因子和控制规则的方法设计自适应模糊控制摘要:为了使随动系统的输出以尽可能小的误差复现输入,通常用速度反馈以增大等效阻尼比的方法减小输出响应振荡和超调量,但阻尼比增大,系统响应迟钝,快速性变差。变阻尼控制技术根PID善,具有良好的抗干扰性和鲁棒性。PIDTP273A1004731X(2006)11-320004珻,—琙琣;随动系统的输入信号为一任意的时间函数,其变化规律一般是无法预先予以确定的,对随动系统的基本要求是复现输入信号,使输出量以尽可能小的误差跟随输入量的变化,即系统的输出量能迅速平稳地复现或跟踪输入信号的变化。随动系统本质上是二阶系统,可以采用不同的改善措施使其性能得到不同程度的改善。文献】采用渐近时变滑动面方法[2]统结构非正规静态反馈线性化以使其更加稳定;文献】用数字二阶滑模控制技术控制非线性二阶系统。由于二阶系统输出量的导数可用来改善系统的动态性能,所以随动系统通常采用速度反馈控制以增大二阶系统的等效阻尼比,从而减小响应振荡和超调量,改善系统响应的平稳性,但也使系统响应迟钝,调节时间延长,快速性变差。另一方面,由于通常的速度反馈系数是固定的,所以系统的等效阻尼比也是固定值。这种阻尼比固定的随动系统,难以获得最佳的动态性能,不适用于对快速性和稳定性要求较高的场合。针对前述问题,文献【】基于速度反馈原理,采用变阻尼控制技术在线[6]度反馈的二阶系统采用模糊变阻尼控制,以输出偏差及其变化率作为模糊控制器的输入,在系统输出响应的不同阶段由模糊控制器的不同输出获得不同的阻尼比,从而达到变阻尼控制改善系统的快速性和稳定性的目的。(PID)PIDPID数,所以系统的稳定性和控制精度不能达到满意结果。在实际应用中常采用其它补偿方法,其中较多的是用模糊推理方法在线调整问N南譡将神经元非线性映射和权值PID权值的在线修正,动态改变对偏差、偏差变化率、变化率之变化率的不同加权,从而获得较好的控制性能;文献】采用9神经网络模糊推理方法≒参数;文献的模糊刂破鞑捎靡糯惴ㄓ呕疶模糊系统规则库的PID本文针对随动系统的基本要求和输出响应特征,从阻尼[46第卷第期年月髂辖煌ù笱Щ倒こ萄芯克拇Zeqiang:systemSincrementVariable—∮τ没⊙芯肯钅—。t(1976)智能控制;程文明,男,浙江东阳人,教授,博导,研究方向为数字物流理论与装备。··,signalservofeedbackBut疭responseS,、,..NOV2006琒UniversityChengdu——
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郇,=o+fcu202,=K乎。——随动系统的阻尼比,孝。,√(△孝。系统动态性能的两个指标——上升时间和超调量之间是相(f)=+K(t)rC2jn2PIDPID和模糊控制自适应能力及鲁棒性强的优点,设计了随动系统PIDPID积分增益和微分增益三个参数作为输出,建立模糊控制规则,根据系统上升阶段和调节阶段的响应特征在线实时整定鲆嬷担迪諴自适应能力,改变速度反馈通道增益和系统的等效阻尼比,满足随动系统的基本要求。通