文档介绍：广义对象纯滞后补偿谢磊内容纯滞后对控制性能的影响用于纯滞后补偿的Smith预估器改进的Smith纯滞后补偿器仿真举例问题讨论(1)对于下列两个广义对象,试搭建Simulink模型,并比较常规PID控制性能;(2)对于纯滞后相对较大的被控对象,你能否提出一些补偿方法?过程模型:常规PID控制系统问题:采用Ziegler-Nichols或Lambda整定法确定PID参数,并比较其数值大小过程模型:仿真例子#1对于PID控制器,Z-N整定法:Kc=,Ti=4min,Td=1minLambda整定法:Kc=,Ti=4min,Td=1min仿真例子#2对于PID控制器,Z-N整定法:Kc=,Ti=16min,Td=4minLambda整定法:Kc=,Ti=4min,Td=4minSmith补偿的基本思路(1957)基本Smith预估器基本Smith预估器#2Smith预估器的仿真结果 (对象特性与模型一致时)基本PID控制器:Kc=,Ti=4min,Td=1minPID+Smith:Kc=2,Ti=4min,Td=1min