文档介绍：姥贡邻童大警硕士研究生学位论文装配丕统差毽堇苤婴窒号:一沙,辏录尤县查三维左厦堡鲍边回虐塑题目:苴值业:.拯越逶让丞堡途..覆迭狂氛獾R自麴佳保密期限:师:学密级:姓名:专导院:.
导师签名:么銎卜悖本人签名:—马旮匿———:蛊盘,日期::竺:兰:●日期:叠芝蔓:◆羔豪迹垒保密论文注释:本学位论文属于保密在一年解密后适用本授权书。非保密论独创性虼葱滦声明本人声明所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得北京邮电大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处,本人承担一切相关责任。日期:关于论文使用授权的说明学位论文作者完全了解北京邮电大学有关保留和使用学位论文的规定,即:研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北京邮电大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许学位论文被查阅和借阅;学校可以公布学位论文的全部或部分内容,可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笞袷卮斯娑文注释:本学位论文不属于保密范围,适用本授权书。、●一
嚣警,埘氐鳤.:,,.磐。
■’具有三维力反馈的协同虚拟装配系统关键技术研究摘要网络化的协同虚拟装配系统允许身处异地的多方参与者协作完成产品的预装配过程,从而共同验证产品可装配性、协商优化产品参数,进而缩短研制周期、降低生产成本。异地协同虚拟装配系统具有极其广阔的应用前景,是未来虚拟装配技术的发展方向之一。本文研究了协同虚拟装配系统体系结构构建方法,及相应的同步和冲突控制技术;并将三维力反馈技术应用到协同虚拟装配系统中,研究了虚拟装配场景中的实时碰撞检测和碰撞响应技术。论文的主要研究工作如下:首先,本文研究了协同装配系统体系结构构建方法,在比较分析几种典型结构优缺点的基础上,通过对协同装配系统特点的深入剖析,设计了基于疭结构的混合式协同虚拟装配系统软件架构方案;在该体系结构的基础上,研究了同步与冲突控制技术,采用了基于疨消息的数据传输方式实现系统中的同步控制;设计了一种基于令牌的机制实现协同装配操作中的冲突控制。然后,本文研究了基于空间域和基于时间域的实时碰撞检测算法,提出了适用于协同虚拟装配系统的“”算法,该方法将包围盒技术与空间剖分技术相结合,大大提高了碰撞检测的效率,进而提高了系统的整体性能;本文还研究了虚拟装配场景中的碰撞响应算法,提出在显示层面应用基于运动分析、在力觉输出层面应用基于物理分析的方法,该方法利用碰撞检测的结果对碰撞响应进行了运动和物理两方面的分析和解算,提高了碰撞响应的综合效最后,基于上述理论,本文实现了具有三维力反馈的协同虚拟装配系统。在该平台上进行了模拟装配仿真实验,对本文提出的相关算法进行了实验验证和结果分析。实验表明,该协同虚拟装配系统能够满足实时性、同步性和协同性的要求。关健词:协同装配同步策略冲突控制碰撞检测三维力反馈●果。
,≯山一、芷◆。。¨,唯
、,Ⅱ’,久甋.—,,產—.畉瓵,.—.盇瓵甎鰈;警
淳≯』;《篶..
目录第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..课题的研究背景和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.课题关键技术的国内外研究现状分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.〖际醯墓谕庋芯肯肿捶治觥课题的主要研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本文的组织结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第二章协同虚拟装配系统体系结构中关键技术研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.系统体系结构研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.贑/.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.嗉低持谐<⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章协同虚拟装配系统中反馈力解算算法研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯协同虚拟装配系统中碰撞检测算法概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.