文档介绍：履带式移动机械手系统建模及控制技术研究天津理工大学研究生学位论文昵胨妒垦学科专业:机械电子工程研究方向:机器人技术指导教师:赵新华教授年作者姓名:李建佳分类号:密级:
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摘要本文是在天津市应用基础及前沿技术研究计划——“移动机械手动力学建模及其非机器人的诞生和发展是人类知识进步的重大成果。随着科学研究的不断深入,机器人技术不仅广泛应用于农业、工业,而且也在不断向反恐、社会安全等领域拓展。机器人的广泛应用是由于它能在很大程度上模仿人的手臂完成各种需要的操作,从而大大降低了劳动力的生产劳动强度和危险性。然而随着对机器人工作空间要求的不断提高,固定基座的机械臂已经不能完全满足人们的需求,而移动机械手的产生有效的解决了这一问题。起初很多学者在研究移动机械手时常常将机械手和移动小车分开来进行研究,使得合理性大大降低,因而保留移动机械手系统的整体性作为研究对象是一种发展趋势。线性解耦控制研究项目的支持下,引入了一台猎豹系列猄拇揭贫凳肿魑Q芯慷韵螅云浣性硕А⒍ρЪ靶骺制等相关问题进行了系统的研究。在运动学分析上,根据移动机械手的结构特征对机械手的正、逆运动学进行了分析,建立移动平台的运动学模型,最后通过简化条件建立了整个系统运动学模型。在动力学分析上,基于牛顿一欧拉递归方程法建立了机械手和移动平台的动力学模型,最后通过分析移动机械手的动力学特性,建立统一动力学模型。在协调控制方面,通过设定移动机械手的操作方式采用分别控制的思想,首先对移动平台的动力学模型采用反演控制算法进行轨迹跟踪控制,然后对机械手的动力学建模利用滑膜变结构控制原理进行轨迹跟踪控制,最终实现移动机械手的协调控制。关键词:移动机械手运动学动力学滑膜控制
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第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..国内外研究现状分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本文主要内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第二章移动机械手的运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯移动机械手的总体构造⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..贫凳值脑硕Ы!本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章移动机械手的动力学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.串联机械手的递归动力学方程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..;凳值牡莨槎ρХ匠獭机械手动力学建模及仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.目录五自由度机械手的运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.贫凳值脑硕Х抡妗.;凳值亩ρЫ!.;凳值亩ρХ抡妗
本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章移动平台的反演控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.仿真实例⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第五章机械手的滑膜控制及仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..滑膜变结构设计的一般原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..机械手的滑膜变结构控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.五自由度机械手的仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第六章结论与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..发表论文和科研情况说明⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..移动平台的动力学分析与建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯移动机械手系统动力学分析与建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.