文档介绍：夙粉TPaol4E050ieti
DD5。一寇纳公开
工学博士学位论文
虚拟人运动规划与运动合成关键技术研究
博士生姓吊王维
学科专业控制科学与工程
研究方向模式识别与智能系统
指导教师贺汉根教授
国防科学技术大学研究生院
二O一一年六月
论文书脊
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颖邦庞
诊怀沥怡
KeyTechnicalResearchonMotionPlanning
andMotionSynthesisforVirtualHuman
CandidateWangWei
Adissertation
Submittedinpartialfulfillmentoftherequirements
forthedegreeofDoctorofEngineering
inControlScienceandEngineering
GraduateSchoolofNationalUniversityofDefenseTechnology
Changsha,Hunan,
June,2011
独创性声阮
本人壮明所星的学位论文是我本人在导师指导下进行的研宁工作及取得的
研究成果尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包吾其
他人巳经发表和撰写过的研究成林,习不包合为获得国防科学技术大学我其它教
育机构的学位我证书而使用过的材料、与我一同工作的合志对本研窟所做的任何
顾献均已在论文中作了吴确的说明并表示谢意
学位论文题目
学位论文作者简名取纶日期751年7月8日
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学位论文题目
学位论文作者篆名9期7ol年7月8日
作者指导教师签名8期2Q11年叮月吊日
国限科学技术大学明生院十学余文
目录
第一章绪论
1课匿研究胥智
123应拟人运动规列力
13虑拟人运动合成的研究顾状与进展
第二章随机采样的多树RRT算
21问题定义
212配霜全间中的
22经奠的RRT鲫
222双林RRT管法
23多树RRT算法
232三树RRT断法、
233自送应多树RRT算
24实验绪果与分析
241世罡RRT算法实骋
242自选应乡标RRT够法实
.
物与路径规则
国限科学技术大学明生院十学余文
第三章RRT算法的概率完备性..
.、
33多树RRT够法的概定完备
332等概率多柄RRT夜法的椿率完备伯。
333自适应多树RRT棣法的组合最伐性。
34个络
第四章,虑拟人操控规刘方法
41虚拟人手腐排控规划方法
412虑拟人手腾的运动学方穆
414虑拟人手臂的探接技刑
42虑拟人上躯平排掉规划方法
422虑拟人上躯干的运动学方程
109
112
114
432实验绪智及分斩。107
第五章基于运动基元的虑投人运动合成123
...
、河江沥沥沥沥沥沥沥沥沥沥沥才
第页
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52运动捍获数据防维与
.
523基于GMM张类的运动片段分
53基于HMM的运动基元精夷
、
532基于HMM的运动基元梁类.
54运动格索万运动合成
.134
134
.138
143
541基于DTW的运动片歪捣...2
542虚拟人运动合成方河145
543后处理,踹径平澍与红林漾屈..146
第六章总结与展望153
61论文工作怡结英
62进一步研究展基
E156
参考文献158
作