文档介绍：河北工业大学
硕士学位论文
履带式移动机器人嵌入式控制研究
姓名:颜兵森
申请学位级别:硕士
专业:机械工程
指导教师:丁承君
2010-12
河北工业大学硕士学位论文
履带式移动机器人嵌入式控制研究
摘要
嵌入式控制在机器人技术上的应用的研究是十分有意义的。航空航天技术、电子技术、
计算机技术的发展,给移动机器人技术创造了良好的发展条件,机器人技术朝着高智能化
的方向发展。机器人的应用领域也越来越广泛,在军事、外太空探测、医学等领域都有广
泛的应用。随着高新技术产业的发展对移动机器人的智能化程度的要求也逐渐提高。移动
机器人的低功耗、高性能、灵活性、可操作性受到重视,而嵌入式系统的能够很好的满足
该要求。
本论文首先对履带式移动机器人的移动平台进行了设计,针对该平台研制了嵌入式控
制器以及其感知系统,在该嵌入式控制器上进行移动平台的运动控制系统以及远程遥操作
系统的设计。本论文的主要研究工作和得到的结论如下:
首先,查阅了大量国内外相关文献,了解移动机器人控制系统的研究现状,用三维虚
拟样机技术完成了对履带式移动平台的设计,包括平台底层控制系统的建立;并为其研制
感知系统。在此基础上设计安装嵌入式控制器,在控制器上建立嵌入式控制系统硬件。
其次,对履带式移动机器人的运动进行分析,建立基于嵌入式控制器的运动控制系统,
包括对对机器人的运动控制程序的设计,以及对传感器系统信息的处理。
最后,给嵌入式手持设备与机器人控制器扩展出无线网络连接功能,并完成手持设备
对机器人嵌入式遥操作系统,包括硬件系统与软件系统两部分。

关键词:机器人,嵌入式控制,遥操作,多线程,Windows CE

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履带式移动机器人嵌入式控制研究
RESEARCH ABOUT EMBEDDED CONTROL
OF CATERPILLAR MOBILE ROBOT
ABSTRACT
Embedded control in robot technology application research is very meaningful. With the
unceasing development of aviation and aerospace technology, electronic technology and
computer technology , which have been creating good environments , robot technology gains
huge improvement toward high intelligent direction . At the same time, the application field has
been more extensive , not only in military field , outside space exploration but also in some daily
life field such as medicine,etc. Along with the development of high-tech industries,requirements
for Mobile robot intelligence improves gradually. Low power consumption, high performance,
flexibility and operability gain more attention. The low power, modular and high performance
characteristics of embedded system Can satisfy the requirement perfectly.
This thesis designed the robot movable chassis, expanded the sensory system of the mobile
, This thesis installed the embedded control system in the design. On this basis ,
completed the robot control program design and remote operation procedure, the pleted
work shows below: