文档介绍：采用状态空间的输出反馈设计法的目的是:利用状态空间表达式,设计出数字控制器D(z),使得系统输出y(t)经过N拍后,跟踪参考输入函数r(t)的瞬变响应时间为最小。(t)的作用下,式()的解为证明:其中,为被控对象的状态转移矩阵;是初始状态向量。()零阶保持器和被控对象构成的广义对象的离散状态方程为当A的特征值两两相异时()()矩阵指数的计算()()()的最小整数。()①将连续状态方程进行离散化②求满足跟踪条件式()和()的控制序列{u(k)}的z变换U(z)假定系统的初始条件x(0)=0,则有()若方程()有解,并设解为()③求取误差序列{e(k)}的z变换E(z)则()()④求控制器的脉冲传递函数D(z)其中,()[]设二阶单输入单输出系统,其状态方程为采样周期T=1秒,试设计最少拍无纹波控制器D(z)。解:由得A的特征根为s={0,-1}故离散状态方程为要设计无纹波系统,跟踪条件应满足而n=2,r=1,m=1,取N=2即可满足上式条件即进一步得由式()和N=2知