文档介绍：前言在工业生产的各个领域,机械加工企业为了提高生产效率,采用机械化流水作业的方式,对不同类型的零件分别组成的自动生产线。随着产品机型的更新换代,生产线承担的加工对象也随之改变,这就需要改变控制程序,使生产线的机械设备按新的工艺过程运行,而继电接触器控制器系统是采用固定接线,很难适应这个要求,大型自动生产线的控制系统使用的继电器数量很多,这种有触点的电器工作频率较低,在频繁动作情况下,寿命较短,从而造成系统故障,使生产线的运行可靠性降低。新的控制器PLC的诞生带来了全新的控制理念,崭新的控制系统结构以及继电----接触器控制系统远远不可及的强大功能,随着PLC的应用日益普及,其使用方法简单,便于掌握,且可靠性极高,抗干扰性很强,,使其在工业生产线上的应用越来越广泛。因此我们采用西门子公司生产的S7-200型PLC为主控机开发了机械手臂自动生产线控制系统。这个设计主要针对的是化工和轻工业的产品包装生产线。该系统由置箱机,可编程控制器,传送带,电机,零件感应系统等组成,可很好地完成相关的控制。由于我们的水平有限,时间仓促,设计中难免有错误和不足之处,恳请老师批评指正。-1所示是某机械手的工作示意图。该机械手的任务是将工件从工作台A搬到工作台B。机械手的初始位置在原点,,工作是要首选选择工作方式,然后操作对应按钮。,机械手臂按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序周而复始的连续工作;按下停止按钮,机械手将自动结束本周期的工作,回到原位后停止。按下急停按钮,系统立即停车。:按下启动按钮后,机械手按下降夹紧上升右移下降放松上升左移的顺序自动工作一个周期而停止。若要在工作一个周期,可在此按下启动按钮。按下停止按钮,机械手将自动结束本周期的工作,回到原位后停止。按下急停按钮,系统立即停车。,机械手完成一步动作后自动停止。按下急停按钮,系统立即停车。。。。。(ontroller)即PLC,自从1969年第一台可编程控制器在美国面世以来,经过三十多年的发展,现在可编程控制器已成为最重要最可靠应用场合最为广泛的工业控制微型计算机。在PLC中,充分应用了大规模集成电路技术。微电子技术及通讯技术。。,由于工作的需要,,增加了工人的劳动强度,甚至危及与生命。由于以上的问题,需要一种新型工具代替人在恶劣环境中作业的要求呼之欲出,同时随着社会的进步,工业自动化产品的性能日夜加强,而价格也因电子技术的高速发展而不断下降。对原有的控制设备可以高性价比进行改进,通过采用先进的控制技术和驱动技术,使设备运行更加节能。高效,安全可靠。机械手就这样诞生了,自从机械手问世以来,相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓放搬运物体,动作灵活多样,,广泛应用与柔软性自动线。机械手一般有耐高温,抗腐蚀的材料制成,以适应现场恶劣的环境,大大降低了工人的劳动强度,提高了工作效率。机械手是工业机械手的重要组成部分,在很多情况下他就可以称为工业机械手。。广泛采用工业机械手,不仅可以提高产品的质量和产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。。能模仿人手和臂的某些动作功能,用以固定程序抓取,搬运物件或操作工具的自动操作装置他可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保证人生安全,。机械手主要有手部和运动机构组成。手部是用来抓工件的部件,,如夹持型托持型和吸附型等。,改变被抓持物件的位置和姿势。,成为机械手的自由度。为了抓取空间任意位置或方位的物体,须有六个自由度。自自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广