文档介绍：上海交通大学硕士论文
基于的运动控制器
摘要
运动控制器是数控系统中极为重要的组成部分,运动控制技术是
机电一体化技术的核心部分,提高运动控制技术水平对提高我国的机
电一体化技术具有至关重要的意义。因此,对运动控制技术作深入细
致的研究,把握国内外运动控制技术的最新发展动态,开发运动控制
类产品是摆在我们面前的一个重大课题。
本文对运动控制技术、运动控制器和国内外在这方面的最新成果
进行了深入研究,并详细论述了基于 DSP 的运动控制板卡的硬件组
成及伺服控制算法。主要研究内容如下:
、现状及数控系统体系结构进行分析,并
讨论运动控制器在数控系统中的地位及运动控制器的研究现状;对运
动控制系统中的上位控制和伺服驱动等关键技术进行了深入剖析。
DSP 作为运动控制器核心处理器的必要性和优越性,
对 DSP 的结构特点及 DSP 在运动控制中的运用进行了研讨;研讨了
伺服电机运动控制器的原理及其控制系统的构成,特别是硬件结构与
软件。
,以及使用 Matlab 的系统辨识工
具箱进行模型的辨识。在此基础上,研究了伺服控制算法及其在运动
控制器中的应用,特别是在有高速高精度要求以及存在摩擦、噪声条
件下对控制算法的改进。
—贴片机的研制,介绍了基于 DSP 的四
轴运动控制器的实际应用。
最后,作者对本文的研究内容进行了总结,提出了对本课题做进
一步研究的建议,并对运动控制器的发展作了展望。
关键词运动控制器,伺服驱动器,伺服电机,数字信号处理器(DSP )
I
上海交通大学硕士论文
DSP BASED MOTION CONTROLLER
ABSTRACT
Motion controller plays a very important role in NC systems, and motion
control technology is the kernel part of mechatronic technology. Developing motion
control technology is of great significance in enhancing our country’s mechatronic
technology. Consequently, it is an important task to have a detailed research on
motion control technology, grasp its newest developing trends and to develop relative
products.
This paper mainly studies motion control technology, motion controller and its
newest development, especially the hardware architecture control algorithm
concerned with motion controller. The following content is included:
1. The evolution and the present situation of NC system are introduced. The open
architecture of NC system is analyzed in detail. The role of motion controller in NC
system and the research and development of motion controller are demonstrated. IPC
and the servo system of NC are also discussed.
necessity and advantage of using DSP as the key processor in motion
controller are given. The architecture of DSP and its application in motion control
system are presented,as well as the architecture and hardw