文档介绍：摘要关键词:珽硕刂疲尴咄ㄐ牛ǖ缁娇刂履带式移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支,而移动机器人的运动控制部分作为整个机器人系统的核心之一,其对机器人的运行特性起着至关重要的作用。本文以履带式移动机器人为对象,完成了其运动控制子系统及无线通信子系统的设计与工程实现,主要包括以下内容:瓿闪嗽硕刂谱酉低秤布杓啤2捎媚?榛杓品椒ǎ浠治?刂板和驱动板两个部分进行设计,以可编程逻辑器件为核心设计并实现了过温、过流、过压和欠压保护功能。瓿闪嗽硕刂谱酉低橙砑杓啤O晗附樯芰巳砑芴寮芄辜案髂?榫咛瓿闪宋尴咄ㄐ抛酉低车纳杓啤J迪至嗽冻蘌牖魅说氖萃ㄐ牛最后,对系统进行了实际调试,进行了履带式移动机器人的直线运动、原地旋转、圆弧转弯和爬楼梯实验。实验结果表明,本文设计的履带式移动机器人运动控制系统方案可行,机器人运行平稳、转弯灵活、并具有一定的爬楼梯能力,达到了芯苛寺拇揭贫魅讼低匙芴褰峁梗岢隽艘訲型为核心的运动控制子系统总体设计方案。实现。同时,为了使移动机器人在直线运动时,能实现左右电机速度同步,在转速、电流双闭环控制的基础上,引入了双电机同步控制策略。也方便了运动控制子系统的调试。基于平台开发了上位机监控软件。设计要求。硕士论文基于穆拇揭贫魅嗽硕刂葡低成杓
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髀课题研究背景及意义作为机器入学的一个重要组成部分,移动机器人一直是机器人科学的研究热点之一。早在年代,就已经开始了关于移动机器人的研究。移动机器人技术研究综合了多学科领域的知识,关键技术包括:路径规划、导航定位、路径跟踪与运动控制技术等。因此,移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、机械工程、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果,代表机电一体化的随着移动机器人技术的不断发展,移动机器人的应用范围和功能大为拓展和提高,不仅在工业、农业、国防、医疗、服务等行业中得到广泛的应用,而且在排雷,搜捕,救援,辐射和空间领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此,移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注【俊】。移动机器人可以从不同的角度进行分类。按控制体系结构分,可分为功能式平峁够魅恕⑿形J垂直峁够魅撕突旌鲜交魅耍话凑展ぷ骰肪忱捶郑分为室内移动机器人和室外移动机器人:按照其移动方式可分为轮式移动机器人、履带式移动机器人、步行移动机器人、蛇形机器人和爬行机器人等。压小、滚动阻力小、越野机动性能好等优点,更适合在未加工的天然路面上行走,附着性能好,有利于发挥较大的牵引力,使履带式移动机器人具有越障和爬坡的能的行业中备受青睐。,国外就对小型履带式机器人展开了系统的研究,经过多实验室是在美国处于领先地位的微小型无人地面移动机器人研究开发重点实验室之一,其研制的单兵便携式遥控地面武装机动平台幻拦绞最高成就,是目前科学技术发展最活跃的领域之一。履带式移动机器人不同于一般的轮式移动机器人,它具有支撑面积大、接地比履带本身起着给车轮连续铺路的作用。此外,履带支撑面有履齿,不易打滑,牵引力【。因此,履带式移动机器人在各种行业,特别是特殊环境或者野外环境下作业目光。年的技术积累和经验总结,已经取得了可喜的研究成果。硕士论文基于穆拇揭贫魅嗽硕刂葡低成杓
≮”‰为轻型无人侦查、战术用机动平台的模板,已经被装备到驻伊阿美军步兵部队中【,。魅顺,宽,高,最大运行速度/淮纬涞缧惺焕锍,最大涉水深度,,预留了载荷设施接口,可措载机械手、小型武器及其他装备。沧坝懈ㄖ1勐带,因此越障能力极强,能爬度的斜坡或楼梯。平台稳固,抗冲击能力极强,可经受的冲击,从的高度摔下,不会损坏,可从窗户或者低空直升机抛英国皇家武器装备研究与发展院研制的“手推车”是世界上有名的排爆机器人。其中蜕细鍪兰甏氨嘎骄衷谝驯籑型代替。统挡捎媚块化设计,便于运输和维修。其行驶速度可达痟,可越过矮墙、壕沟等障碍物,,加拿大大学研制的机器人【⑷毡镜腍器人【“灵蜥.’’。这种机器人具有所从年研制反恐机器人以来所研制的第四代反恐机器人,它具有极强的地面适应能力,可以在不同路面下前后左右移动和原地转弯。在爬坡、爬楼梯、越障时,机器人采用履带移动方式;在平整人工地面时,机器人采用轮子移动方式。它可以通过小于度的斜坡和楼梯,最大作业高度跨越叩恼习出【尽薄探测及多种作业功能,可应用于公安、武警