文档介绍：具有传动间隙的数字随动系统研究昵胧易姥г菏谟韫ぱ妒垦宦畚培养单位:究指导教师:机械工程分院机械电子工程张耕宁潘存治副教授晔专研生:密级:公开业:二
摘要自适应模糊刂撇呗越辛搜芯浚⑻岢隽嘶贒的测控系统解决方案。了齿隙非线性的数学表述。所提出的数字随动系统是根据电流环、速度环、位性和选型以及相应的功放部分、控制程序流程以及ㄐ尾绦颉随着数字伺服技术的发展和应用领域的逐步推广,对数字随动系统控制要求越来越高,在诸多影响数字随动系统控制精度的因素中,间隙非线性是最常见且棘手的问题。论文重点对间隙型非线性系统的基于模型的补偿控制策略和论文从分析直流伺服系统构成入手。建立了各环节的数学模型,重点研究置环的三闭环原理设计而成,在齿隙已知的情况下采用肽婕湎恫钩タ刂可有效消除间隙非线性对系统的影响。由于加工、磨损等某些原因,齿隙一般不是~个确定量,提出了自适应模糊胛氏赌娌钩サ母春峡刂撇呗裕啥问谙咦缘髡妥匝坝牛抡娼峁砻魉捎玫姆椒ǹ捎行湎短匦引起的系统自振荡,并且能够提高系统的跟踪精度。根据系统数字化改造要求,设计了基于的解决方案。研究了基于刂破鞯娜碛布杓萍翱7⒅械闹氐阄侍猓ㄖ绷魉欧缁奶关键词:问隙补偿,直流伺服电机,自适应模糊刂疲珼
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签名:婺的ǖ际η┟阂绫签名:狴缸宣期:丝望:￡日期::骸簀,独创性声明关于论文使用授权的说明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他入已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得石家庄铁道学院或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全了解石家庄铁道学院有关保留、使用学位论文的规定,即:学院有权保留送交论文的复印件,允许论文被查阅和借阅;学校可以公布论文的全部或部分内容,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。C艿穆畚脑诮饷芎笥ψ袷卮斯娑
第一章绪论选题背景、目的与意义性能难以保证,是伺服系统常见且棘手的问题,如机床改造中遇到的此类问题。因此,有必要研究数字随动系统中的齿隙非线性环节对系统的影响及消除齿隙伺服系统是数控机床、工业机器人及其它产业机械控制的关键技术之一。率生产的需要【。这就要求必须提高伺服控制的移动速度、跟随精度和定位精性能。在相同的硬件条件下,新的控制策略对于提高系统的位置控制精度,降随着现代科学技术的飞速发展,特别是微电子技术、计算机技术、电力半导体和电机制造技术取得的巨大进步,使得伺服系统在许多高科技领域得到了广泛应用,如机器人、数控机床和各种军用武器随动系统以及柔性制造系统等。位置伺服系统一般是以足够的位置控制精度ㄎ痪ǘ,位置跟踪精度和足够快的跟踪速度以及抗干扰能力强。作为它的主要控制目标。但齿轮、丝杠等传动系统不可避免地存在有间隙,间隙的存在使系统产生振荡、定位不准、控制非线性因素的方法。目前,国内外理论和仿真研究比较多,,系统输出量一般是负载的空间位移,当给定位置指令变化时,输出量也应能准确无误地跟踪给定量的变化并能复现给定量。位嚣系统广泛应用于把物体的位置、方位和姿态作为控制量的部位,如数控机床的刀具进给和工作台定位系统,机器人控制系统,计算机集成机器制造系统等机电一体化领域,另外一些工业过程自动化,飞机、船舶的自动舵机控制,卫星跟踪,雷达技术,导弹制导等等。也是位置系统的应用对象。以上充分说明了位置控制系统的应用领域不但广而且非常重要。现代数控机床要求伺服控制向高精度,高速度方向发展,以适应高速度、高效度。提高伺服系统的动态响应速度和稳态精度的途径有两条:一是采用高性能的伺服电机,提高系统的硬件性能:二是采用新的控制方法,提高系统的软件低跟随误差是极为重要的【卯。所以位置伺服系统在整个伺服系统中占有相当重
发展删。国内外研究动态针对伺服驱动系统高速度、高精度的要求,当前也出现了许多适应不同工作状况的高性能的控制算法。但是传统的模拟伺服系统只能采用某种固定的控有问隙型非线性系统动力学行为,研究减小间隙影响的机械措施,研究间隙补偿及间隙不敏感的控制策略等。间隙型非线性动力学研究现状间隙型非线性动力学主要研究该类系统复杂动力学行为。一般的齿轮动力学模型如齿轮、丝杆、曲杆摇杆机等具有往复运动的系统,均包含时变啮合刚要的地位。现代数控技术的发展要求伺服控制向智能化方向发展,采用软伺服控制系统是当前伺服控制的主要趋势。由于电子技术、数字控制理论、微处理器技术的快速发展,特别是挠τ茫谷砑怂慵按砟芰ο灾岣撸欧低性能改善、可靠性提高、调试方便,柔性增强,大大推动了智能