文档介绍：翻译人:王墨墨山东科技大学文献题目:AutomatedCalibrationofRobotCoordinatesforReconfigurableAssemblySystems翻译正文如下:,,,,机械研究院,精密工程部摘要为了实现流水工作线更高的可重构性,以必要设备如机器人的快速插入插出为研究目的。当一种新的设备被装配到流水工作线时,应使其具备校准系统。该研究使用两台电荷耦合摄像机,基于直接线性变换法,致力于研究一种相对位置/相对方位的自动化校准系统。摄像机被随机放置,然后对每一个机械手执行一组动作。通过摄像机检测机械手动作,就能捕捉到两台机器人的相对位置。。关键词:装配,校准,机器人1介绍21世纪新的制造系统需要具备新的生产能力,如可重用性,可拓展性,敏捷性以及可重构性[1]。系统配置的低成本转变,能够使系统应对可预见的以及不可预见的市场波动。关于组装系统,许多研究者提出了分散的方法来实现可重构性[2][3]。他们中的大多数都是基于主体的系统,主体逐一协同以建立一种新的配置。然而,协同只是目的的一部分。在现实生产系统中,例如工作空间这类物理问题应当被有效解决。为了实现更高的可重构性,一些研究人员不顾昂贵的造价,开发出了特殊的均匀单元[4][5][6]。作者为装配单元提出了一种自律分散型机器人系统,包含多样化的传统设备[7][8]。该系统可以从一个系统添加/删除装配设备,亦或是添加/删除装配设备到另一个系统;它通过协同作用,合理地解决了工作空间的冲突问题。我们可以把该功能称为“插入与生产”。表1:合作所需的调节和量度标准例子任务标准人物,工具,语言方面的知识报告标准草案,结果几何标准地图,坐标系统,机械功能/尺寸物理标准单元和方向(力,速度,电势等),时间在重构过程中,校准的装配机器人是非常重要的。这是因为,需要用它们来测量相关主体的特征,以便在物理主体之间建立良好的协作关系。这一调整必须要达到表1中所列到的多种标准要求。受力单元和方向的调整是不可避免的,以便使良好的协同控制得以实现。从几何标准上看,位置校准是最基本的部分。一般来说,校准被理解为“绝对”,即,关于特定的领域框架;或者“相对”,即,关于另一个机器人的基本框架。后者被称为“机器人之间的校准”。个体机器人的校准已被广泛研究过了。例如,运动参数的识别就非常受欢迎。然而,很少有对机器人之间校准的研究。玉木等人是用一种基于标记的方法,在一个可重构的装配单元内,校准机器人桌子和移动机械手之间的相互位置/方向联系。波尼兹和夏发表了一种校准方法。该方法通过两个机械手的机械接触来实现,实验非常耗时,并要求特别小心地操作。在本文中,我们针对图1中所示的可重构装配系统,提出了一种自动校准方法。在该系统中,一个机器人工作时,另一个额外机器人可以轻松插入并开始工作。系统中安装了两台摄像机,作为快速简单设备。该方案是为整体装配单元而开发,在协调系统中也具有更加广泛的应用。图1:重新配置装配系统在第2节中,将介绍一种摄像机的算法问题。第3节研究校准。在第4、5节中,我们讨论实验结果及其应用。第6节为总结。2直接线性变换我们的校准方法是基于实体坐标的3D重建技术,这些实体正是通过直接线性代数变换