文档介绍：摘要掰煮工露零在救率道恚越╲豳彩凳闭远鄘壬务褒魄汰戏枋勘仂喟晗低称鞔辜叭规腔VJ叮旌喜厣责粝低本论文辑要完成的就怒钠飨律ㄐ畔到嗜韑牛的设计开发。“智能承下季趸器入技术预磅”顼疆中墓予盘G笙伦F髅鹕P系统是实现岸基通过通信系统向机器人发出命令并接受机器入网传的位置,境淖槌商睾队牍δ埽樯芰私星度胧饺砑7⒌奶氐愫转向镣数据信息的功能。本系统是基于教ǎ捎们度胧浇峁股杓,并在嵌入式实时操作系统率迪侄允莸牟杉⒎⑺停浜痛怼浚文翡疆究工佟主簧黩疆三邦分:⑸ㄐ畔低持欣┢低ㄐ潘惴ê虵鳟法的移植工作,两套算法都需要在献既返囊坪幔锏较低骋G螅迪制涔δ堋⒂米鲆羝凳莶杉头⑺偷囊羝瞪璞盖绦虻目7ⅰR羝凳莶杉和发送模块的功能实现即靠添下音频设铸的驱动程序设计怒声通信系统熬关键部分,获褒霸发遴啻菝数据豹藏功与露纛蒙据熬可靠瞧关系虱整令系统的成败。⒂糜诨魅酥骺叵低澈屯ㄐ畔低臣涫荽涞拇谕ㄐ藕颓绦虻开发,通过串口通信实现对机器人控制命令的传输和对机器人状态信息的回度的特性,实现声通信系统的自主控制、实辩音频数据接受、发滋、处理和传输。论文中还比较详细的阐述了嵌入式实时操作系统捌湄⒎⒒给国黩体的设计思路。关键谰:水下声通信系统;膏频数据采集和发邀;算法移植;籚;晗尔滨檀笱妒垦宦畚传。
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作者┳:盔垫哈尔滨工程大学学位论文原创性声明日期:确旯拢本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
第滦髀课题背景和意义世界发达国家从世纪年代开始发明、制造机器人,进入年代开始工业实用化。机器人的应用是一个的重要标志”在人类居住的地球上,海洋的面积约占%。“二十一世纪是海洋的世纪”,海洋不仅蕴涵着丰富的资源,而且在现代战争中具有重要的战略地位。基于这个原因,国际上开展了智能水下机器人的研究。智能水下机器人技术是多学科、高技术的集成体,涉及光、机、电、声学以及自动控制、计算机技术、流体力学、密封技术等等,是现代高技术群体的发展和综合产物。我国在八十年代后期也相继开展了这方面的工作。“八·五”期间与俄罗斯合作研制了“鬃灾扑禄魅耍⒔辛颂窖笊詈J验【。从“八·五”至今,进行智能水下机器人项目中声通信系统软件的研究与开发。机器人声通信系统是机器人在水下作业时和岸上联系的枢纽,是水下机器人的重要组成部分之一,它通过声卡接受岸基发送的数据并对数据进行处理,再通过串口传送给机器人主控系统,指挥机器人按照命令来完成任务,同时也会将机器人的状态信息通过串口给通信系统进行处理,并通过声卡将处理后的信息发射给岸基,使岸基及时的掌握机器人的运行状态。航行自主作业,机器人通信系统的所有硬件均采用嵌入式结构,软件系统也是全部基于度胧绞凳辈僮飨低常裱璙操作系统的特点规划设计并实现。声通信系统是一种实时的对数据进行处理的系统。实时操作系统则是现代控制系统和数据处理系统的核心,近年来其研究得到迅速发展并逐渐成熟,由于在实时性、可靠性、可裁剪性以及用户编程接口等方面的众多优点,在国防、科研和工业领域得到广泛的应用。基于水下机器人声通信系统的要求以及实时操作系统闹疃嘤诺悖≡窳艘訴为系统平台,哈尔滨工程大学硕宦畚
僮飨低掣攀觥在此系统下开发水下机器人声通信系统。从系统的底层驱动开发开始,深入低持猩璞盖绦虻纳杓圃砑八枷耄瓿捎肷ㄐ畔低诚喙氐外围设备的驱动,实现系统中数据的实时处理。本课题正是利用嵌入式操作系统的实时性和僮飨低程赜械囊恍┬阅芸7⒌纳ㄐ畔低橙砑僮飨低呈欠绾庸旧杓瓶7⒌囊恢智度胧讲僮飨低常乔度式开发环境的关键组成部分。良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境,使谇度胧绞凳辈僮飨低沉煊蛘季菀幌亍K以良好的可靠性和卓越的实时性被广泛的应用在通信、军事、航空和航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中,如卫星通信、军事演习、弹道制导和飞机导弹等。在美国的⒄,甚至连年略诨鹦潜砻