文档介绍：摘要机制,来改进现有的或创造新的机械,仪器,建筑和工艺过程。现代仿生学已经延伸到很多领域,机器人学是其主要的结合和应用领域之~,可归纳为机器人的结构仿生,理已经研制出了很多仿生微型机器人。在国内外仿生学机器人研究的基础上,本课题基于蝌蚪的游动规律,提出了一种仿蝌蚪游动微型机器人。该微型机器人很好地再现力与微型机器人结构参数和游动参数的关系。设计研制了微型机器人游动推进机构装置的原理样机,对微型机器人进行了详细的实验研究,并对实验结果进行了详细的分析。分析了影响微型机器入运行的各种重要因素。初步提出了解决微型机器人的游动论文第一章介绍了微型机器人的研究背景和意义,详细介绍了国内外微型机器人的发展现状以及微型机器人研究的关键技术和难点。提出了一种仿蝌蚪游动微型机器人。最后给出了本课题的研究意义和研究内容。论文第二章详细介绍了微型机器人的结构组成和游动推进机制。研制了微型机器人原理样机并对其游动推进速度进行了详细的试验研究,给出了相应的试验研究结论文第三章介绍了微型机器人的理论基础和游动原理。对微型机器人进行了详细的运动学和动力学分析,给出了微型机器人运动学模型和动力学模型及相应的方程。对微型机器人运动学和动力学方程进行了求解,通过坐标图分析了微型机器人的形状参数和游动参数对微型机器人游动推进速度和游动推进力的影响。对微型机器人游动推进速度理论计算结果和实验研究结果进行了对比分析,证明了微型机器人理论模型的合理性和正确性。最后分析讨论了微型机器人的游动推进效率问题、影响微型机器人游动性能的因素以及微型机器人的减阻机制和方法。论文第四章详细介绍了目前有关机器人控制的控制理论、控制方法以及控制研究世纪年代初诞生的仿生学巧锟蒲Ш凸こ碳际跸嘟岷系囊门边缘学科。通过学习,模仿,复制和再造生物系统的结构,,功能仿生,控制仿生以及群体仿生五个方面。目前,国内外根据仿生学原了蝌蚪的游动,具有很好的机动性能,在医疗血管微型机器人研究领域有着广泛的应用前景。本论文根据目前有关鱼类游动理论研究,详细分柝了该微型机器人的游动推进原理。建立了基于蝌蚪游动推进的微型机器人游动推进理论模型,并对该微型机器人的游动推进理论模型进行了理论分析和求解。从而确定了微型机器人的游动速度、推进推进控制问题。果,最后给出了结论。内容。提出了仿蝌蚪游动微型机器人的控制理论和方法,初步解决了微型机器人的机动控制问题。浙江大学硕士学位论文
【关键词】论文第五章在仿蝌蚪游动微型机器人的研究基础上,提出了一种血管机器人并给出了其详细的实现结构。详细分析了血管机器人的结构组成以及游动控制机制,为今论文第六章对整个课题和论文工作做出了总结与展望。后血管机器人的进一步研究打下了坚实的基础和指明了研究方向。本论文为国家自然科学基余资助项目游动微型机器人,血管微型机器入,微机械,蝌蚪,仿生学,波动推进,游动推进摘要研Ⅱ大芋坝士字位记文
琣鸱瑂琭,,.猰,猺瓵,瑃,,瓵.,瓵.,
.,.琣,,琺:琺浙江大学硕士学位论文,瓵,..,猺甌..,瑃‘.猺,瑃,瑄琽
第一章绪论制出巾~氲木驳缧臀⒙泶铮蝗衔J俏⒒档谋曛尽S谑鞘澜绺膜金属复合材料—⒛焊春喜牧和人造肌肉等都已经在微微电子机械系统虺莆⒒作为二十世纪末新型前沿学科,发展十分迅的研究领域。目前微电子机械系统已广泛应用于生物医学,航天、军事、工业和农业等方面,并导致了人类认识能力和改造世界能力的重大突破,从而给国民经国兴起了对微机械研究的热潮,随之微型电子机械学、微型机械和真空微电子学及其相应的结构、装置和系统的开发研究也出现了一个新的势头。在微型电子机械学方面,科学家们利用年来发展起来的集成电路微细加工技术将机构及其驱动器和传动装置、传感器、控制器、电源集于几立方毫米的多品硅片上,获得了功能完备的机电一体化的微电子机械系统庵值缱游⒒迪低澈芎玫丶⑿突埂⑽⑿痛ǜ衅鳌⑽⑿椭露或的尺寸将缩小到几毫米甚至几百微米,这使微型机器人的研制逐渐成为机器人发展领域的一个重要方向。另外,近年来快速发展起来的新型功能材料对微型机器人的发展也起着重要的推动作用。目前已经有很多新型功能材料在微型机器人的铁磁橡胶材料⒀沟缣沾刹牧、离子聚合物、离子交换猛,并开创了微电子学、微机构学、微摩擦学、微流体力学、微细加工技术等新济、人民生活和军事国防带来了深远的影响。它已成为以美国、日本、德国为代表的许多发达国家研究的热点在微电子机械系统和新型功能材料的发展基础上,目前国内外已经研制出了多种微型机器人。年代末期,美国加州大学贝克利分校首次成功研执行器约靶藕糯砗涂刂频缏罚踔两涌凇⑼ㄑ逗偷缭从谝惶澹鱿低研制上得到应用,比如形状记忆合金材料⒊胖律焖醪牧、型机器人的研制上获得应用。微型机器人的发展给工业、医疗