文档介绍：岢隽艘恢纸ǚ窍喔杉觳夂拖喔杉觳饨岷显谝黄鸬男碌牡髦品椒ㄒ摘要论文系统研究了水下航行器定位的信号处理和路径规划问题。为了确定水下航行器自身位置以及活动目标位置,论文探讨了水下信息获取、预处理、估计等问题,给出了水下信号与图像融合定位方法:在此基础上,基于三维模型研究了水下航行器路径规划问题。论文主要工作和贡献如下:岢隽诵逼潞5椎纳湎吒倌P偷募扑惴椒ê头抡娉绦蚍椒ǎü际数据仿真曲线给出了计算结果;基于射线理论,采用用声线图计算传播损失,多载波一多相移键控甅调制方法,分析了这种调制方法与传统方法相比较的优越性;。根据最优估计理论,给出了图像融合定位估计算法。岢隽丝悸呛A饔跋煜碌那蛱讲夤婊肪豆婊椒ā⒑M际莸穆径规划方法;提出了基于这两种情况下全局路径规划、在线威胁规避路径规划等方面的内容。完成了数字化半物理仿真平台中的仿真管理计算机中的软件开发以及基于电子海图的ň致肪豆婊抡妗⒃谙吖婊哪勘旰跃咛迥乘潞叫衅鞯南咝曰岵嘞蛟硕方程作为等式约束,利用最小值原理,构造了哈密尔顿函数进行最优航迹的解算,实现了航迹的最优控制;利用古典变分极值条件的微分方程组采用梯度迭代法和一维搜索初值方式相结合对其进行求解;垂直方向由于约束在数字预处理中已解形。最终得到更加精确可行的三维水下航行航迹。关键词:水下航行器,射线理论,水声信道,路径规划,最优控制,系统仿真。形象直观地给出了仿真计算结果。结果。决,则在水平规划的基础上用动态规划和树型搜索相结合的方法跟随等效数字地两北一【:业大学博士学位论文
知识水坝为您整理
⋯,雠琲,锄猵瑆縯Ⅱ鸲禷西北工业人学博士学位论文,、:酽唱,、.,仃勰:’唱瑄“,.籇伊琣ⅲ琧甌癛璽,玛瑆鬭.、畂.、瑄縮猵瑃仃诅狣瑀琣琾瑂
知识水坝为您整理
指导教师签名掣孽缉应移炒闙踟年T侣廊夕。:口辏谠鲁Щと学位论文知识产权声明书学位论文原创性声明西北工业大学本人完全了解学校有关保护知识产权的规定,即:研究生在校攻读学位期间论文的知识产权单位属于西北上业大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印仲和电子版。本人允许论文被查阅和借阅。学校可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。同时本人保证,毕业后结台学位论文研究课题再撰写的文章一律注明作者单位为西北工业大学。保密论文待解密后适用本声明。学位论文作者签名秉承学校严谨的学风干帕嫉目蒲У赖拢救酥V厣鳎核式坏难宦畚模潜人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知,除文中已经注明引用的内容和致谢的地方外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表或撰写过的研究成果,不包含本人或其他已申请学位或其他用途使用过的贩果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式表明。本人学位论文与资料若有不实,愿意承担一切相关的法律责任。
对付强敌干涉,我国急需加快研制和开发新型水下航行器的步伐。水下航拙选题意义与背景第一章绪论水下航行器位置估计、目标探测、路径规划研究对于民用海底探测、军事作战等有重要意义。海洋是全球生命支持系统的一个基本组成部分,也是一种有助于实现可持续发展的宝贵财富Ⅲ。海洋作为人类的蓝色国,关系到人类的生存和发展,这是人类面临的现实问题。从世纪后半叶,水下航行器走过了诞生、发展、应用的历程。伴随着人类认识海洋、开发海洋、利用海洋资源和保护海洋资源的进程,正如火箭和航天飞机在探索宇宙空间中的作用一样,水下航行器殖扑潞叫器晌?7⒗煤Q笞试吹闹匾J侄巍我国有嗤蚱椒焦ɡ锏暮S颍滩刈欧岣坏淖试矗壳罢艿街鼙吖甚至是超级大国的威胁和侵犯。为了维护祖国尊严、领土完整,保卫海洋资源,有机动性能好,体积小,噪声小,隐蔽性好,不易被发现的优点,可以极低的航行速度进行探测、定位和跟踪。现今,美国、俄国、法国、英国等都在大力进行水下航行器的技术研究,西工大航海学院也在积极开展这一领域的研究工作,并着手研制多用途自主式水下航行器。水下航行器先进的系统规划方法及其仿真验证手段是提高新型水下航行器性能的关键因素。目前,系统规划、最优控制技术及其相关技术的发展为研制满足这一需求的水下航行器系统提供了可能。而先进的计算机仿真验证手段的兴起,使得基于计算机仿真的复杂水下航行器系统研制成为发展趋势。水下航行器是一项综合海洋结构物设计、高性能水下动力装置、水下航行体智能化控制和现代水声技术的高新技术产品。要实现水下航行器的自主式航行,航行器必须具备在航行过程中能够主动避绕障碍物、随时判断与海底之间距离、与指挥中心保持水下通讯和紧急状态下报警的能力;为了完成自身的使命,航行器还应具备在一定