文档介绍：南京理工大学硕士学位论文地面武装机器人指挥控制系统软件总体设计
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声明
本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果,尽我所知,在本
学位论文中,除了加以标注和致谢的部分外,不包含其他人己经发表或
公布过的研究成果,也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使
用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均己在论文
中作了明确的说明。
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南京理工大学硕士学位论文地面武装机器人指挥控制系统软件总休设计
绪论
论文研究的背景
高技术的发展,信息技术的革命,使得高技术武器层出不穷,并正在军事领域
引发一系列革命性的变化。作为未来战争物质基础的高技术武器装备正朝着信息化、
隐身化和无人化方向发展。所谓机器人,它是一种机械与电子系统和传感器相结合
制成的具有人的某些智能的自动化机器。军用机器人是指各种由人类设计和制造的,
能够代替人完成某些军事任务的,可多次重复使用并且不由人直接操纵的系统或载
体。这里强调“可多次重复使用和不由人直接操纵”是为了避免将导弹、鱼雷、
火炮、枪械等也纳入军用机器人的范畴。军用机器人涉及地面、水下和航空航天等
军事应用领域,而地面军用机器人主要是指智能或遥控的轮式和履带式车辆,是用
于完成地面军事任务的一种军用机器人
军用机器人是机器人发展的一个重要方面由于现代武器系统正在朝着自动
化、智能化、杀伤力更大的方向发展,战争更加激烈、残酷、多变,破坏性更强,
消耗更大,人员生命在战争中受到的威胁也更大。因而,用机器人代替真人,在战
争中从事最危险的工作,已成为目前各国军用机器人发展的重点方向。这就为机器
人在军事领域内的应用提供了广阔的前景,并成为加速军用机器人发展的强大推动
力。目前,军用机器人在国外陆、海、空三军中应用已非常广泛,在陆上有用于武
器、弹药搬运、装卸、站岗、放哨、警戒、巡逻、侦察用机器人用于在恶劣地形
与危险情况下抢救、防化、布雷、排雷和处理爆炸物的机器人用于在核、生物、
化学战剂环境下维修车辆、驾驶坦克和其它战斗车辆进行战斗的机器人在海上有
用于深水打捞、水下探测、海上救援、海上巡逻、布设水雷和排除水雷的机器人
在空中有用于情报侦察、照相、电子战、对地攻击和执行试验等任务的机器人一
般称为无人驾驶飞行器在航天领域有用于月球探测,在轨道上修理或回收人造卫
星的遥控机器人等。
指挥控制系统的技术、战术功能主要是由指挥控制系统软件实现的〔幻,通过指
挥控制系统软件,可以有效地指挥控制地面武装机器人进行战场侦察、作战、支援,
与战场口系统联网配合,大大减少人员伤亡、提高战场的快速反应能力。
因此,开发一套从地面武装机器人技术、战术需求出发、满足技战术指标要求
和操作要求的软件系统,对于成功研制地面武装机器人是非常重要的。
国内外研究现状
机器人的研制和使用大约始于公元前一世纪左右。但是,那时候所谓的机器人,
实质上都是些木偶,它们并不能代替人从事各种类型的体力劳动,更不用说用作作
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绪论硕士论文
战的工具了。到世纪年代初至年代初,由于科学技术的发展,尤其是电子
技术、控制技术、传感器技术、计算机技术的发展和使用,真正能代替人参加各种
体力劳动和用于军事目的的机器人才开始出现。随后,机器人便以极快的速度向前
发展,并在工业、农业、科学研究、海洋调查、服务行业和军事领域广泛地应用。
到目前为止,机器人的发展,根据其功能,大体可划分为三代,‘川第一代为固定
程序和可编程序机器人,主要用于搬运、点焊等这类繁重重复性劳动。第二代是具
有感知外界信息能力的机器人,它们己具有视觉、触觉、听觉等传感功能,能进行
产品装配、电弧焊等这类比较复杂的加工作业。第三代机器人,通常称为“智能机
器人”,顾名思义,它们已具有一定人的智能,它