文档介绍：第二章工业机器人基础知识工作空间工作空间也称工作范围、工作行程。工业机器人执行任务时,其手腕参考点或末端操作器安装点(不包括末端操作器)所能掠过的空间,一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。目前,。MOTOMAN-EA1900N弧焊专用机器人,属于垂直多关节型机器人。图2-6图2-7为此种机器人的工作范围。,由各轴速度分量合成的速度额定负载机器人在额定速度和规定性能范围内,末端执行器所能承受负载的允许值极限负载在限制作业条件下,为了保证机械结构不损坏,末端执行器所能承受负载的最大值对于结构固定的机器人,其最大行程为定值,因此额定速度越高,运动循环时间越短,工作效率也越高。而机器人每个关节的运动过程一般包括启动加速、匀速运动和减速制动三个阶段。如果机器人负载过大,则会产生较大的加速度,造成启动、制动阶段时间增长,从而影响机器人的工作效率。对此,就要根据实际工作周期来平衡机器人的额定速度。,通常可以用质量、力矩或惯性矩来表示。承载能力不仅取决于负载的质量,而且与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。一般低速运行时,承载能力强。为安全考虑,将承载能力这个指标确定为高速运行时的承载能力。通常,承载能力不仅指负载质量,还包括机器人末端操作器的质量。分辨率机器人的分辨率由系统设计检测参数决定,并受到位置反馈检测单元性能的影响。分辨率可分为编程分辨率与控制分辨率。是指程序中可以设定的最小距离单位,又称为基准分辨率。例如:,机器人腕点(手尖端点),。1、编程分辨率是指位置反馈回路能检测到的最小位移量。当编程分辨率与控制分辨率相等时,系统性能达到最高。2、,由机械误差、控制算法误差与系统分辨率等部分组成。定位精度指在相同环境、相同条件、相同目标动作、相同命令的条件下,机器人连续重复运动若干次时,其位置会在一个平均值附近变化,变化的幅度代表重复定位置精度,是关于精度的一个统计数据。因重复定位精度不受工作载荷变化的影响,所以通常用重复定位精度这个指标作为衡量示教再现型工业机器人水平的重要指标。重复定位精度机器人的精度主要体现在定位精度和重复定位精度两个方面。如图2-8所示,为重复定位精度的几种典型情况:图a为重复定位精度的测定;图b为合理的定位精度,良好的重复定位精度;图c为良好的定位精度,很差的重复定位精度;图d为很差的定位精度,良好的重复定位精度。此图涉及到随机概率分布函数的问题,不宜在中职和高职阶段过多介绍