文档介绍：华北电力大学(保定)
硕士学位论文
输电线路巡检机器人系统及控制软件研究
姓名:孔志增
申请学位级别:硕士
专业:机械电子工程
指导教师:韩庆瑶
20081221
要摘目前我国高压线路的巡检、维护基本上采用人工沿线巡视的作业方式,作业劳动强度大、费用高且危险性大,急需取代人力的巡检方法和设备。在输电线路的巡检中使用机器人,不仅可以减轻巡线作业的强度,降低费用,也可以提高巡线作业的质量和管理技术水平,更保证了工作人员的安全。计,机器人采用三臂柔性机构。采用疎软件,建立了巡线机器人机械结构的三维实体模型,并对巡线机器人越障过程进行了仿真研究。通过将/僮飨平台,使用镅院突惚嘤镅曰旌媳喑痰姆绞奖嘀屏搜蚕呋魅嗽硕刂迫砑篿本文根据输电线路的结构特点,进行了高压输电线路巡线机器人的机械结构设统移植到刂菩酒希詐痮狪僮飨低澄;。捎肁为开发关键词:巡线机器人,疎,/—,控制软件甒甒,华北电力大学硕士学位论文摘要’瑆,.,,,/—,
要摘目前我国高压线路的巡检、维护基本上采用人工沿线巡视的作业方式,作业劳动强度大、费用高且危险性大,急需取代人力的巡检方法和设备。在输电线路的巡检中使用机器人,不仅可以减轻巡线作业的强度,降低费用,也可以提高巡线作业的质量和管理技术水平,更保证了工作人员的安全。计,机器人采用三臂柔性机构。采用疎软件,建立了巡线机器人机械结构的三维实体模型,并对巡线机器人越障过程进行了仿真研究。通过将/僮飨平台,使用镅院突惚嘤镅曰旌媳喑痰姆绞奖嘀屏搜蚕呋魅嗽硕刂迫砑篿本文根据输电线路的结构特点,进行了高压输电线路巡线机器人的机械结构设统移植到刂菩酒希詐痮狪僮飨低澄;。捎肁为开发关键词:巡线机器人,疎,/—,控制软件甒甒,华北电力大学硕士学位论文摘要’瑆,.,,,/—,
声关于学位论文使用授权的说明明尸加韶..历醒./籵本人郑重声明:此处所提交的硕士学位论文《输电线路巡检机器人系统及控制软件期:本人完全了解华北电力大学有关保留、使用学位论文的规定,即:①学校有权保管、并向有关部门送交学位论文的原件与复印件;②学校可以采用影印、缩印或其它复制手段复制并保存学位论文;⑨学校可允许学位论文被查阅或借阅;④学校可以学术交流为目的,复制赠送和交换学位论文;⑤同意学校可以用不同方式在不同媒体上发表、传播学婷艿难宦畚脑诮饷芎笞袷卮斯娑作者签名:导师签名:研究》,是本人在华北电力大学攻读硕士学位期间,在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果。据本人所知,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得华北电力大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名:位论文的全部或部分内容。日
第一章引言研究背景及意义末,日本、美国、加拿大等发达国家先后开展了巡线机器人的研究工作。但是,大部分巡线机器人只具备在直线段行走或能够跨越部分障碍的功能。个国家经济的稳定发展。目前,采用高压和超高压架空电力线路是长距离输配电力随着我国经济的高速发展,超高压大容量输电线路越建越多,线路走廊穿越的定期检测与维护十分必要。传统的线路巡检方法普遍采用的,是人工巡视、手工记录的工作方式。按规程要求输电线路每月由两人以上沿线逐塔巡视,每年的人力、物力费用较高。而且在恶劣危险环境下工作,给检测人员的检测工作带来一定困难。同时,消费者对电能的质量和可靠性要求也进一步提高,电力部门必然得加强对输电线路的巡检工作,这样势必更进一步加大巡线工人的劳动强度。因此,为了保证巡检作业的新型设备一直是国内外相关研究领域的研究热点之一。的缩短巡检周期,及时发现存在的缺陷,更有效地消除事故隐患,确保电力系统的安全稳定运行。机器人技术的快速发展,为高压输电线路维护和巡检提供了新的手代替人工进行传输线路的巡检工作,而且能够极大提高巡线的工作效率和巡检精机器人技术的快速发展,为高压输电线路巡检工作提供了新的手段。应用机器人取代人工巡线不仅可以提高巡线的精度,也可以提高工作效率。世纪年代超高压输电线路担负着我国电力传输的重任,它的安全可靠运行直接关系到一的主要方式,电力线路是电力系统的重要组成部分。线路由于长期暴露在自然环境中,不仅要承受正常机械载荷和电力负荷的内部压力,还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷及鸟害等外界侵害。上述因素将会促使线路上各元件的老化,如不及时发现和消除,就可能发展成为各种故障,对电力系统的安全和稳定构成严重威胁。因此,线路巡检管理是有效保证输配电线路及其设备安全的一项基础工作。线路巡检管理工作就是通过对输配线路的巡视检查来掌握线路运行状况及周围环境的变化,及时发现设备缺