第四章 微机调速器.ppt

文档介绍：主讲人
余波副教授林其玉讲师熊朝坤讲师
第四章微机调速器
微机调速器和模拟式电液调速器相比,具有如下明显的优点:
便于采用先进的调节控制技术,从而保证水轮机调节系统具有优良的静、动态特性。如:不仅可实现PID,还可以实现前馈控制、预测控制和自适应控制等。
软件灵活性大,提高性能和增加功能主要通过软件来实现。如机组的开、停机规律的实现;并网时除测频外还有测相位功能等。
硬件集成度高,体积小、维护方便、可靠性高。
便于直接与厂级或系统级上位机相连接,实现全厂的综合控制,提高水电厂自动化水平。
第四章微机调速器
第一节微机调速器的基本原理
一、微机调速器控制系统的结构组成
第四章微机调速器
第一节微机调速器的基本原理
二、微机调节器PID控制算法
位置型数字PID微机调节器控制算法
增量型数字PID微机调节器控制算法
实用的水轮机微机调节器PID控制算法
第四章微机调速器
第一节微机调速器的基本原理
二、微机调节器PID控制算法
位置型数字PID微机调节器控制算法
连续PID算法
数字PID算法
因为调节器输出的是对象调节机构的位置值,当计算机发生电源消失故障时,将会产生不必要的错误动作,导致调节系统严重事故,为此,必须考虑电源消失保护措施。
第四章微机调速器
第一节微机调速器的基本原理
二、微机调节器PID控制算法
位置型数字PID微机调节器框图
第四章微机调速器
第一节微机调速器的基本原理
二、微机调节器PID控制算法
增量型数字PID微机调节器控制算法
由于一般计算机控制系统采用稳定的等采样周期T,故在确定了KP、KI、KD后,根据前后三次测量值即可求出数字PID调节器输出的增量。
第四章微机调速器
第一节微机调速器的基本原理
二、微机调节器PID控制算法
增量型数字PID微机调节器框图
第四章微机调速器
第一节微机调速器的基本原理
二、微机调节器PID控制算法
实用的水轮机微机调节器控制算法
为了提高PID调节器的抗干扰能力,应当用实际微分环节取代理想微分环节。
微分环节的微分方程:
微分环节的差分方程:
实用的位置型数字PID微机调节器控制算法
实用的增量型数字PID微机调节器控制算法