文档介绍：!第!"卷!第""期航!空!学!报#$%&!"'$&""
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!!文章编号!")))57I<!#()")$""5(((I5")
未知测量噪声分布下的多目标跟踪算法
周承兴&刘贵喜
#西安电子科技大学自动控制系&陕西西安!8"))8"$
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摘!要'粒子概率假设密度滤波#2T+5UV=W$在进行粒子更新时需要知道测量噪声的概率分布以计算似然
函数&这使得 2T+5UV=W依赖于测量噪声的概率模型)针对这一点不足&提出一种未知测量噪声分布下的
多目标跟踪算法***基于风险评估的概率假设密度滤波#.-5UV=W$)该算法在 2T+5UV=W 进行概率假设
密度#UV=$粒子更新时采用风险函数计算每个 UV= 粒子的风险值&并通过一个风险评估函数评估每个
UV= 粒子&然后用评估后的结果更新粒子的权值)由于粒子更新时避免了在多维测量空间中计算似然函数&
算法不仅不依赖于测量噪声的概率分布&还可以节省大量计算时间)仿真结果表明'和 2T+5UV=W 相比&
.-5UV=W在未知的复杂测量噪声环境下具有更高的鲁棒性和稳定性%同时&在两种算法跟踪精度接近的情
况下&所提算法节省了9)X的运行时间)
关键词'目标跟踪%随机集%概率假设密度%测量信号%噪声模型
中图分类号'#(6<!!!文献标识码'*
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