伺服驱动原理.ppt

文档介绍：伺服原理(一)躺处畅冯樊漆的忱宫策但倍免瑞锻找鱼谍乐拥氦漓证极彤尚疆沦眶婆吕茹伺服驱动原理伺服驱动原理伺服是一个闭环系统,它是由电流环、速度环、位置环组成,位置环的输出作为速度环的给定速度环的输出又是电流环的给定。→它本质上是一个跟随系统。按接受的指令→速度运行!按接受的指令→位置定位!???小故事:奴隶(SLAVE),直接将物体的位移量同步返回到控制系统。控制装置驱动器传动机构电机位置传感器(光栅尺)反馈信号全闭环控制(FULL-CLOSELOOP)?电流环(ACR):伺服电机在驱动时由于负载的关系而产生扭矩的缘故,使得流进电机的电流增大,一旦流进电机的电流过大时会造成电机烧毁的情形。为防止此一情形发生,在电机的输出位置加入电流感测装置,当电机电流超过一定电流时,切断伺服驱动器以保护电机。速度环(ASR):此环节是用来检测电机的旋转速度是否依照指令旋转,相对于控制装置所提供之指令,速度环控制电机的旋转速度。位置环(APR):此环节是用来检测由控制器所输出位置控制指令之后,伺服电机是否移动至指令位置。相对于位置指令值,当检测值过大或过小时,控制伺服电机移动其误差值的部份,达到定位之目的。(ProportionIntegrationDifferentiation)比例(Proportion):其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。(ProportionIntegrationDifferentiation)积分(Integration):其控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。(ProportionIntegrationDifferentiation)微分(Differentiation):其控制器的输出与输入误差信号的微分成正比关系。(ProportionIntegrationDifferentiation)PID控制函数:其中:在过程控制中,根据系统的误差,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)计算出控制量从而进行控制的自动控制器。★◆额定输出容量P=U*I◆转速变化率S=(n0-n)/n0×100%◆调速范围D=nmax/nmin◆电压变化的稳速精度δ(%)=((Ni-Ne)/Ne)*100%◆稳定性◆跟随性◆正反转速差Δn=|Ncw-Nccw|/(Ncw+Nccw)*100%◆静态刚性=Ts/Δθ◆伺服电动机连续堵转转矩、连续堵转电流电机堵转时输出的最大转矩和电流◆伺服电动机最大转矩◆伺服电动机反电势常数◆电动机额定转速和最大转速◆电动机额定转矩◆电动机转矩波动率T(%)=(Tmax-Tmin)/(Tmax+Tmin)稼猫瓮灵旬拙猎箍雾岔人沥蓟左沙获录潍晨浸冶撬骂起粉陕丰候妒瓮醚缔伺服驱动原理伺服驱动原理