文档介绍：六足机器人毕业设计论文
目录
插表清单 III
插图清单 IV
第一章绪论 1
机器人的发展历史 1
机器人的定义和基本组成 2
2
: 2
移动机器人概述 3
移动机器人分类 4
多足机器人的发展现状 5
本设计的主要工作 7
本章小结 7
第二章六足仿生机器人的结构分析及设计 8
“六足纲”昆虫的运动原理 8
8
9
10
本章小结 11
第三章六足仿生机器人的步态分析和设计 11
12
14
稳定性分析 14
14
16
16
16
3. 5“三角步态”定点转弯步态设计 19
21
第四章六足仿生机器人的控制系统设计 22
22
23
23
舵机模块设计 24
避障模块设计 25
控制系统软件设计 27
28
32
37
软件的抗干扰及可靠性设计 40
本章小结 41
第五章软硬件联调 42
Keil C51开发系统基本知识 42
Proteus 仿真软件基本知识 42
Proteus介绍 42
Proteus的仿真 43
Proteus PCB 43
43
相关数值测试 44
45
第六章结束语 46
论文总结 46
论文写作的感想 46
46
参考文献 47
致谢辞 48
插表清单
表 1-1机器人Fred yn的参数……………………….……………………..………..…6
表 2-1 本设计机器人相关参数………………………………….…………….….…..………9
表 4-1 I/O引脚分配表……………………………………………………….…………..……23
表 4-2 时基脉冲与舵机角度对应表…………………………………………………………..24
表 4-2 探测障碍物的传感器与单片机引脚对应关系表…………...…….……….…………25
表 4-3舵机与六足机器人足对应关系表………………………...……….……….….………36
表 4-4 舵机与单片机端口的对应关系表…………………………………….………………36
表 5-1 关系数值表……………………………………………………..…….…..……………44
插图清单
图 1-1Fred yn六足仿生机器人……………………………….……………..…….………6
图 1-2Gengh机器人………………………………………………….………………..…….………6
图 1-3 DRROB系列高级机器人………………………………….………………………….………7
图 2-1 本设计的六足仿生机器人……………………………………………………...…………10
图 2-2机器人腿部实物……………………………………………………………..…….…..……10
图 3-1腿部组图简图........................................................................................................................11
图 3-2 机器人腿部坐标示意图…………………………………………………………….……..12
图 3-3 腿部简图...............................................................................................................................12
图 3-4步行机器人任一时刻姿态图………………………………………...………….…....….…13
图 3-5三角步态稳定图................................................