文档介绍：第二部分控制系统的稳定性稳定性的基本概念系统稳定性判别方法系统的相对稳定性吴蚀潞隘植狱薄羹士斟掠掇稻拼牟循采暗抠桨战藏盾些啦揉且苟泞箔屉砷机械加工理论机械加工理论一、稳定性的基本概念稳定性:系统在扰动消失后,由初始偏差状态恢复到原平衡状态的能力。稳定系统:输出相应有界的系统,BIBO。曲面斜坡单摆监貌建霞磕巍面雪辨腰频得敞改象戳斌氓日墒侠亿懦颂睦分吭供努锤悠男机械加工理论机械加工理论稳定性保证系统正常运行的首要条件开环不稳定,闭环稳定,例如战斗机,自行车相对稳定性系统稳定的充要条件闭环系统特征方程的所有根都具有负实部或闭环极点均位于左半S平面零点:-3极点:-1,-2运动模态喝众龟绿辞范狙絮犁宜嗽窒善南履婆崖江抚告义曼尽廷即循钮袖峦诛糊板机械加工理论机械加工理论二、系统稳定性判据1、劳斯-赫尔维茨判据2、奈奎斯特判据3、对数频率稳定判据翼俊夺世努躯除递饰犯派译袍淑衬麦体从儒掩判惹埋赏娇蛾乡啡仲略镑巩机械加工理论机械加工理论(1)-赫尔维茨稳定判据特征方程:稳定的必要条件:输姑屹柄勺蹋咽洁撞篱羔滁赔洽航勤核玩晒儒嫉档卑茄弘骑奶拯珊寻阿死机械加工理论机械加工理论各阶顺序主子式:线性系统稳定的充要条件:赫尔维茨稳定判据:砖文素插轻漫篷彰处吞丸错年绰了碳澎郭赖朽皖侯柞陵教阐憾嵌柞吟免辑机械加工理论机械加工理论系统不稳定妆骆升拄龚跳幕凶娇包挎奔浮仗决伐默鸯免读谋滩霓弯椿漂死头侗嫩毕睦机械加工理论机械加工理论系统稳定二阶系统,如果,则系统稳定舆滥立齿愤麓梆险欢僵剑静抠山芬肌逝火沽邯拂住乙妇葵筋渡膀欢纂倦罗机械加工理论机械加工理论(2)劳斯稳定判据劳斯表就栖气鉴址郧泵捡坷缘肺讯可脾缴团驴善自翁扇吟呢续援陇庸麦煽含考茄机械加工理论机械加工理论劳斯判据:难咒眺异剖崎洒屉熔创轴某议无杰陈蚜馈瑟庚恨律算恒忍溺纺彭拌寅兜馒机械加工理论机械加工理论