文档介绍：江北区第*届*****青少年科技创新大赛发明创新机器人创意比赛作品仿生机器人——机器鳄鱼重庆市***中学***指导教师:***从古至今,人类创造仿生机器人的冲动方兴未艾。近的,如机器狗、双足机器人、人工假肢等等,在现代机器人发展的半个世纪中,仿生机器人始终是一个热门研究课题,是机器人学重要的一个分支。“机器人创意比赛”的主题选定“仿生机器人”,其主旨在推动我国青少年亲近自然界,通过观察和了解生物界,汲取创作机器人的灵感,让机器人更好的为人类服务。鳄鱼是迄今发现活着的最早和最原始的两栖类爬行动物,经过漫长的进化与发展,它不仅能适应陆地和近海滩涂的多变地形,又能适应比较复杂的水环境,具有很强的环境适应能力,从而为两栖机器人设计提供了很好的生物原型。近年来对两栖机器人的研究,各国投入了一定的人力和物力。机器鳄鱼机器人创意作品介绍:机器鳄鱼作品由乐高9797NXT控制器一个,三个直流伺服电机和两个触动传感器、一个超声波传感器组成。NXT控制器性能稳定,运算速度快,包括三个输出口,四个输入口。(完整作品见图1)图1三个直流伺服电机中的B、C两个电机驱动机器鳄鱼的两个后腿旋转,模拟鳄鱼爬行动作,就像蝶泳姿势一样带动鳄鱼的身体行进。直流伺服电机A电机带动四杆机构,使鳄鱼大嘴张合,模拟鳄鱼用大嘴撕咬猎物。(见图2)图2鳄鱼头上的超声波传感器检测前方障碍物的距离,两个触动传感器和相应的凸轮处于鳄鱼两个后腿处,后腿被B、C电机带动旋转,凸轮“触动”触动传感器,可以确定两个后腿的角度位置。两个触动传感器就是用来协调鳄鱼两个后腿的动作。(见图3)图3鳄鱼身子下面有两个滚轮,可以辅助鳄鱼行进。鳄鱼机器人的NXT—G程序包括一个子程序,机器人主程序如下,附各模块的作用。主程序:子程序如下:以下无正文仅供个人用于学****研究;不得用于商业用途。Forpersonaluseonlyinstudyandresearch;、研究;不得用于商业用途。NurfürdenpersönlichenfürStudien,Forschung,'étudeetlarechercheuniquementàdesfinspersonnelles;、研究;不得用于商业用途。 т