旋翼无人机飞行控制.pptx

文档介绍：旋翼无人机飞行控制刘梓晨内容概要1、无人直升机飞行控制2、多旋翼无人机飞行控制一、机体坐标系机体坐标系与飞行器固联,坐标系符合右手法则,原点在飞行器重心处,X轴指向飞行器机头前进方向,Y轴由原点指向飞行器右侧,Z轴方向根据X、Y轴由右手法则确定。机体坐标系是无人机惯性导航的基础坐标系,IMU中获得的加速度状态信息就是该坐标系下的数值。二、无人直升机1、线运动(上下、左右、前后)2、角运动(俯仰、横滚、偏航)二、无人直升机1、总距控制2、周期变距3、尾桨控制三、多旋翼无人机1、布局1、X模式要难飞一点,但动作更灵活;2、+模式要好飞一点,动作灵活差一点,所以适合初学者;3、x模式和+模式的飞控安装是不同的。三、多旋翼无人机2、运动状态垂直运动前后运动侧向运动俯仰运动滚转运动偏航运动线运动角运动三、多旋翼无人机2、运动状态——垂直运动加减油门2413三、多旋翼无人机2、运动状态——前后侧向运动那么飞控应该怎样控制电机的转速呢?升降舵副翼2413三、多旋翼无人机2、运动状态——偏航运动方向舵2413