文档介绍：燕山大学
硕士学位论文
足球机器人决策子系统的研究与设计
姓名:闻佳
申请学位级别:硕士
专业:计算机软件与理论
指导教师:孔令富
20050401
摘要足球机器人系统分为四个了系统——机器人子系统、视觉子系统、决机器人足球比赛是自动化及机器人领域最具前瞻性的研究之一,目前已成为人工智能应用技术研究的重要试验平台。足球机器人系统是一个典型的多智能体系统,涉及机器人学、计算机视觉与模式识别、多智能体系主完成知识提取,并确定机器人协作任务的能力,使整个系统具有智能体本论文以机器人足球比赛中三对三项目为研究对象,首先通过分析三时需要考虑的问题等诸多因素,设计了一个包括输入信息预处理、信息预了两个或多个机器人的无碰撞运动。因此,本文对这一典型技术做了更进一步的理论研究,在仿真环境中,应用了遗传算法理论,设计了一种基于遗传算法的足球机器人避障策略,使机器人能够避开障碍物从给定点到目关键词足球机器人;决策子系统;决策推理模型;避障;遗传算法统、轨迹规划与智能算法、自组织与自学习理论等领域。策子系统和通讯子系统。其中决策子系统是整个系统的核心,应具有可自的特征。对三项目中决策子系统需要解决的问题,决策子系统自身的特点以及设计测、角色分配、策略选择和动作执行等基于五层结构的推理模型。由于移动机器人路径规划中的一个关键技术就是回避障碍物,它实现标点找到一条比较短的路径,实现了足球机器人的避障。本文详细阐述了具体算法的设计与实现方法,并在仿真平台上进行了测试。
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,也许有人马上会联想到一种有头有脚,方头方脑的人型机器。其实机器人外表并不一定像人,有的甚至根本不像人。即使那些用于娱乐的拟人机器人,其智能程度也远不能和人相比。机器人本质上就是一种机器,其概念也在不断扩展【。回顾一下人类的历史,便可清楚的了解到人和机器人的联系并非一朝~夕之事。自从人类有史以来,人们就在幻想着制造一种能够独自自动作业的东西或者与入同样的东西。从程控机器人、传感机器人、交互机器人、半自动式机器人到自主式机器人,从重复的机器手到智能机器人,随着科技的飞速发展,人们对机器人的要求越来越高,也更现实。时至今日,机器人已经完全渗透到社会生活中,其范畴也越来越广泛,产生了许多特种机器人。发展智能化机器人以及机器人的智能已成为一个于机器人的定义主要有以下几种口⒐蛎髋=蜃值渲械亩ㄒ澹魅耸恰懊菜迫说淖远哂兄力的和顺从于人的但不具人格的机器”。和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。拦冶曜季的定义,机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某种引起操作和移动作业任务的机械装置”。具有编程能力的多功能操作机,这种操作机具有几个轴,能够借助可编程主要的研究方向。要给机器人下一个为人们普遍认同的合适的定义是困难的,国际上关毡竟ひ祷魅诵岬亩ㄒ澹ひ祷魅耸恰装备有记忆装置时曜蓟橹亩ㄒ澹魅耸恰耙恢肿远摹⑽恢每煽氐摹
垄坐盔堂三堂堡主堂垡丝塞.√獾谋尘昂鸵庖操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置以执行各种任务”。夜亩ㄒ澹孀呕魅思际醴⒄梗夜裁媪僦贫ɑ魅思际醺项标准问题,其中包括对机器人定义。中国学者蒋新松认为机器人是“一种拟人功能的机械电子装置”。机器人集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程及人工智能等多种学科的最新研究成果,代表了机电一体化最高成就,是当代公司的“深蓝”计算机终于打败了世界象棋冠军卡斯帕罗夫K死展示了计算机专家系统可以击败人类天才的可能性。但是我们看到计算机象棋只是反映人类社会的一个侧面,即它是一个单智能体对另一个单智能体在静态环境下,以非实时方式进行的知识处理问题。而人类社会发生的绝大部分问题是一群多智能体对另~群多智能体在复杂的动态环境下,以实时方式进行的知识处理问题。与人类社会一样,多智能体系统要解决的问题就是分散存在的多智能问题。因此可以说,多智能体系统是发展人工智能的一个新的突破拉过去既然能通过计算机象棋这个典型问题来推动搜索和产生式理论,那么现在能否找到另一种典型问题来推动多智能体发展昵鸢甘强隙的,那就是机器人足球比赛。这是因为在机器人足球比赛中不但包含着多智能体系统要研究的全部内容,而且其中包含的动态环境与实时性要求比机器人足球比赛为什么成为研究多智能体系统的典型问题紫然——.科学技术发展最活跃的领域之一。在人工智能的发展道路上,曾出现过计算机象棋,它是用计算机和人类进行象棋比赛,并作为博弈的典型问题,在人工智能领域发展了搜索和产生式理论,成为发展人工智能的第一个里程碑。经过漫长的年后,体在复杂动态环境下,通过相互通信和协调,以实时方式进行的知识处理将过去封闭和孤立的知识