文档介绍：英文并列题骸猄猲硕士学位论文太原理工大学盐墓垫蕉型焦查‘蕉型里监鱼蕉型兰堡谢克明教授目丛箜盟星壁扭墨厶送筮壬墓统丝班塞皇遮让研究生姓名:续欣莹研究方向:导师姓名:称:题学专业:职学位授予单位:盔堕望王盔堂址:坐耍:盔竖论文提交日期地分类号缎密/
让机器人有组织地、灵活地进行比赛。以比赛为例,根据基础和保证。足球机器人动作完成的好坏关系到整个系统的整赛场的情况对队形的选择做了一些规则设计。在高速动态的机器人足球比赛环境中,机器人角色的固定势将引起灵活性的不足和组织性的不力。动态的角色选择方案将大大提高整个团队的作战实力,因而本论文在此提出一种基于模糊逻辑的射门角色选择方案,力求简单实用,增强时效性。以机器人到目标点的距离、机器人相对予目标点的方位、机器入与目标点之间的障碍物这三者作为模糊系统的输入变量,以是否获得角色分配作为模糊系统的输出变量,根据模糊规则建立行之有效的模糊系统。决策子系统的动作库设计当进行完队形确定和角色分配后,每个足球机器人都要做出相应的技术动作。动作是决策子系统的最终体现,是决策的体性能。本文仿照人类足球,将足球机器人的动作分为基本行为、基本动作和战术动作,并分别对各种动作进行了图例示意。足球机器人的运动规划和动态避障。包含多个障碍的复杂环境中的足球机器人运动规划和动态太原理工大学硕士研究生学位论文
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图索弓图系统的控制结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯闱蚧魅讼低场图足球机器人系统信号流图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图视觉子系统的工作原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯圈机器人予系统结构图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图无线通讯子系统收发流程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图甀多机器人系统的决策体系结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图决策子系统的层次结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图攻防状态图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯圈球场区域划分图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯阁模糊输入变量示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图目标产生方法图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图动态目标引导图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图动作层次关系圈⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯幽机器人运动方式⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图跑位动作示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图带球动作示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图快速将球踢离球门⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图图队形示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图限定区域示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯圈扫球动作示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯太原理工大学硕士研究生学位论文
图失误将球踢入球门⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图璧捕魇疽馔肌图鼓球动作示意圈⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯圜硕缴厦挪唷⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一图硕角蛞贫呱稀ぁ图G榭鍪疽馔肌图足球机器人运动学模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯豳仿真结果~⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图机器人足球赛场示意阁⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯斟罢业降淖疃痰妇丁图起始点到目标点的直线路径⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯阁坝诺玫降牡谕醮疃搪肪丁圈籰寻优得到的第七代最短路径⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·⋯⋯太原理工大学硕士研究生学位论文图转弯半径示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图仿真结果二⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图路径长度随进化代数的收敛曲线⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯