文档介绍：⋯⋯:舡⋯名:盥卅论文作者签名:碓斯独创性申明保护知识产权申明秉承祖国优良道德传统和学校的严谨学风郑重申明:本人所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人的研究成果。与我一同工作的同志对本文所论述的工作的任何贡献均已在论文中作了明确的本论文及其相关资料若有不实之处,由本人承担一切相关责任本人完全了解西安理工大学有关保护知识产权的规定,即:研究生在校攻读学位期问所取得的所有研究成果的知识产权属西安理工大学所有。本人保证:发表或使用与本论文相关的成果时署名单位仍然为西安理工大学,,决不转移或扩散与之相关的任何技术或成果。;学校可以公布本论文的全部或部分内容,可以采用影印、缩印或用苎宦畚慕饷苤昂螅陨仙昝魍视说明并已致谢。,月其他手段复制保存本沦文。
导师姓名:凇┟貉瓜瓯题目:摘要┟教授答辩日期:。而将先进的机器人控制技术和完善的测量技术相结合的机器人测量系统是坐标测量机的一种发展趋势。它同时具有“硬件”简单。“软件”复杂的特点,,从而拓宽了坐标测量机的应用领域。本文以坐标测量的基本理论为基础,将先进的机器人控制技术和激光非接触测量技术相结合,,,。控制系统采用主从两级的控制方式,使用嘀嵩硕刂破饕蕴岣呦低车氖凳性、稳定性。用长光栅测弧长来实现角度测量的高分辨率要求,实现空间上的高精度定位。同时测量系统中采用阆裢泛图す獯ǜ衅飨嗯涮ǎ迪至烁咝А⒏呔度的非接触式测量方案。关键诃:机器人机电一体化运动控制器非接触激光传感器
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髀课题研究的背景非正交坐标测量技术的发展现状相适应的行程,这在很多情况下,特别是测量大型工件和大型机器时都坐标测量机作为现代大型仪器,已越来越多的显示它的重要性和广阔的发展前景。它可方便的实现空间三维尺寸的在线检测和自动测量。因而,它已被广泛的应用于机械制造、电子、航空和航天等工业中,并已成为自动化生产和柔性加工线中的一个重要组成部分。然而,随着生产和科学技术的发展,出现越来越多的场合对坐标测量机的测量精度、测量效率及灵活性提出了更高的要求,而传统的具有笛卡尔坐标系结构的三坐标测量机因其自身结构的限制已很难达到这一要求,于是各种非笛卡尔系坐标测量技术应运而生并飞速发展。如德国旧木哂腥杂啥鹊男滦蚐非正交串联测量机,年由日本小坂研究所提出的关节式坐标测量机等。近年来,随着机器人技术的快速发展和不断完善,以串联机构学为理论的机器人技术与测量技术相结合的智能测量系统的研究己引起各国学者的极大的兴趣。现己成为新的研究热点,并被认为是本世纪极具发展前景的先进技术之一“本课题“测量机器人控制系统的开发”正是基于上述背景而提出来的。我们知道传统的坐标测量机称都是基于正交坐标系,具有测量结果直观,数据处理简单等优点。但这种坐标测量机具有明显的不足,例如,在测量大的工件时要有与之很不方便;另外有些测量对象是不能放到测量机上进行测量或者是对测第一章绪论
~课题的来源和研究意义麓—獆鼍鼍谩!瘛窳苛俊!猒——目■●——■●—■一一量空阃有严格的限制等,这就要求坐标测量机能在较小的空间里具有较大的测量范围和相应的柔性。所以在这些特殊的情况下,就必须采用相应的坐标测量系统来完成所需要的测量任务。而非笛卡尔式坐标测嚣机正式适应这一特殊要求。非笛卡尔式串联坐标测量机的研究始于二十世纪八十年代末,浚坐标测量机是依据仿生运动学的原理藤设计的一种新型坐标测量系统。其代表产品有:年由日本小坂研究所提出的关节式坐标测量机,年由德国学者岢龅腟型坐标测量机以及年幽哈尔滨工业大学疌研究室研究的新型关节式坐标测量机等。该种坐标测量枧具有结构简单,使用灵活,测量范围大等优点,尤其是随着机器人技术的进步和非接触测量技术的发展,对以串联机构学为理论基础的机器人技术与溅量技术相结合的智能测量系统的研究具有重大的研究意义。传统的三坐标测量机闻世咀来,正交坐标测量技术得到了长足发展,已达到成熟水平,其测量精度和测量速度已接近极限。但这种结构的坐标测量机的缺陷如下:每层结构的部件