文档介绍：武汉理工大学
硕士学位论文
基于嵌入式Linux的小型移动机器人远程控制系统设计
姓名:杨小铸
申请学位级别:硕士
专业:机械电子工程
指导教师:李文锋
20070501
摘要随着互联网技术的不断发展,基于网络的机器人远程控制日益受到了人们的重视。机器人的远程控制可以使操作人员远离具有危险性的操作环境,避免支持所有标准的因特网协议,易于移植到各种硬件平台之上,如、刂瓢迳霞闪薟服务器,以及一个基于连接的机器人网络控制服务器,并以无线的方式接入懔嘶魅说男⌒突⒉⑿谢⒁贫菇ɑ谇度胧絃的系统平台,包括引导装载程序、诤艘植、尴咄ê蚒摄像头的驱动程序;迪忠贫魅嗽硕刂朴氪ǜ衅餍畔⒉杉ǖ魉俚缁目刂啤⒛部传感器信息采集、图像信息采集,及无线传感网络数据的获取:强系统的开放性和扩展能力。人身伤害,可应用在星际考察、水下作业和核工业等多个领域。可以预见,基于网络的机器人远程控制技术具有良好的发展前景和广阔的应用空间。嵌入式且恢衷创肟7拧⒖刹眉簟⒍嗳挝窈投嘞叱痰牟僮飨低常和取本文设计的移动机器人远程控制系统,以嵌入式:诵模谝豢樾〉和群体性协作的要求。远程用户可以利用网络控制服务器对机器人进行编程控制,完成给定的任务,同时能通过网页浏览器查看机器入的状态信息和环境的图像信息,监视机器人的运动。论文的主要研究成果和创新如下:杓苹趕拥幕魅送缈刂品衿鳎ú捎肨传输协议的服务程序编写和控制接口的实现;乖旎赪服务器幕魅嗽冻碳嗫叵低常迪只谕车幕器人控制、图像信息的发布、机器人状态信息和无线传感网络数据的查询等;捎肬接口和涌谑迪只魅说撞憧刂朴肷衔换牧樱关键词:移动机器人,远程控制,嵌入式缈刂品衿鳎琖监控武汉理工大学硕士学位论文
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第滦髀研究背景的变化,也给新世纪的机器人研究和开发开辟了新方向。基于网络的机器人远程控制日益受到了人们的重视,这是因为它可以使得操作人员远离具有危险性的操作环境,避免人身伤害。面对日益复杂的应用环境,比如星际考察,水下作业等情况,必须要使控制者远离作业地点完成需要完成的工作。网络与机器在当前的数字信息技术高速发展的后时代,嵌入式系统已经广泛的渗透们的日常生活等方方面面中。嵌入式系统工业是专用计算机工业,其目的就是要把一切交得更简单、更方便、更普遍、更适用;通用计算机的发展变为功能因此可以称嵌入式智能系统是构成未来世界的“数字基因”。随着国内外嵌入式产品如车载电脑、机顶盒等等的进一步开发和推广,嵌入式技术越来越和人们的目前嵌入式系统,已经在家庭和工业的各个领域得到了应用,但大多数嵌入式系统还处于单独应用的阶段,以:诵模胍恍┘嗖狻⑺欧⒅甘间接实现嵌入式系统接入姆桨福鏦技术、技术捎肞作为嵌入式系统接入网关,称为儆蒭通过蛏淦档茸芟哂肭度胧较低沉等。互联网的迅速发展已经使当代社会经济结构和人们的生活方式发生了巨大人结合,建立基于网络的机器人远程控制体系就能有效的解决这个问题。到科学研究、工程设计、军事技术、各类产业和商业文化艺术、娱乐业以及人电脑,普遍进入社会,嵌入式计算机发展的目标是专用电脑,实现“普适化计算”,生活紧密结合。设备配合实现一定的功能。现已成为社会重要的基础信息设施之一,是信息流通的重要渠道,如果嵌入式系统能够与连接,则可以方便、低廉地将信息传送到几乎世界上的任何一个地方。其实将嵌入式系统与结合起来的想法由来已久,但困难在于:的通信协议对计算机存储器、运算速度等的要求较高,而嵌入式系统中大量存在的是缓籑,根本无法提供足够的资源支持疘刃椤R虼恕T诖酥俺鱿至巳舾芍武汉理工大学硕士学位论文
,今天随着集成电路技术和软件业的飞速发展,实现嵌入式系统直接等位梢月闱度胧讲僮飨低车囊G螅蝗砑矫妫度胧絃得到费的,开放源代码的操作系统,它可应用于多种硬件平台,微内核直接提供网器人中,并开发出良好的人机交互环境,从而以较低的成本实现移动机器人的机器人的出现帮助人类摆脱了繁重和危险的体力劳动,作为机器人科学的够移动到固定机器人无法到达的预定位置,完成设定的操作任务。近年来对移动机器人的研究中,自主移动机器入的研究受到很多的关注,作为智能机器入的一种,自主机器人能够按照预先给定的任务指令,根据已知的地图信息作出全局路径规划,并在行进过程中,不断感知周围环境信息,引导机器人自身绕然而现有技术条件下,机器人不可能自主完成所有的任务,因此需要与人类智能结合,通过人观测工作现场信息,得出行动策略,最后传递给机器人执空航天等,操作人员不可能出现在工作现场,远程控制技术的出现可以很好的移动机器人的研究始于年代末期,斯坦福研究院腘華.,在年至年间研制出名为川移动机器人。