文档介绍：天津理工大学
硕士学位论文
基于ARM9的嵌入式移动机器人远程控制的研究
姓名:袁俊杰
申请学位级别:硕士
专业:机械电子工程
指导教师:曹作良
20061201
摘要计算机技术、微电子技术、网络技术的快速发展,推动机器人技术飞速发展。当前随着网络应用的不断普及,嵌入式应用在社会的各个领域越来越广泛和重要,尤其在远程医疗、安防等方面嵌入式系统充分显示了其优越性。在基于使机器人经济化、小型化,灵活化、可靠化、智能化的思想前提下,本文选取嵌入式处理器作为硬件平台核心,以嵌入式僮飨低澄H砑教ǎ用软硬件协同设计的方法,实现了嵌入式移动机器人远程控制。本文先从总体上介绍了嵌入式系统的概念和盗星度胧酱砥鞯奶氐慵坝τ领域。详细介绍了芯片的结构及特性,给出了、⑼等具体器件的选型,,提出了基于处理器和僮飨低车那度胧揭贫魅嗽冻炭刂频姆桨福胖匮芯苛艘贫机器人底层设备在低持械那鸵贫魅擞朐冻蘌涞耐缤ㄑ叮迪至通过以太网对机器人的远程控制。最后,本文通过实验对移动机器人远程控制进行了测试,测试结果表明机器人运行稳定,验证了移动机器人远程控制的可行性和正确性。关键字:移动机器人远程控制网络嵌入式系统
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劫孛是学位论文作者签名:磊俊杰学位论文作者签名:岔缓多一签字日期::勿扩辏拢巳人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得墨盗墨墨盘堂孑日签字日期:本学位论文作者完全了解天津理工大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权天津理工大学本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复本和电子导师签名:或究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编,文件。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄋ得.
第一章绪论课题的研究目的和意义度胧褂茫獗曛咀诺谝淮魅说牡踊人诞生到上世纪舳年代初,机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到了年代,随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展,机器人技术也得到飞速发展。当前国际机器人界都在加大科研力度,朝着智能化和多样化方向发展【浚系统直接接入賛酣,以为介质实现信息交互的过程,通常又称为非年,美国万能自动化镜牡谝惶ɑ魅薝在美国通用汽车公司智能移动机器人,尤其是微小型智能移动机器人,,具有自动装载功能和充分的安全保护,它是现代物流系统中的关键设备;对于国防军事而言,美国发表的兰驼铰约际酢啡衔#骸兰偷孛孀髡降暮诵奈淦魇翘克,世纪则很可能是军用机器人。”未来的战争是高科技主导的战争,智能移动机器人将成为未来战争的重要武器。在基于使机器人更加经济化、小型化、灵活化、可靠化、快速化,智能化、网络化的思想前提下,提出。基于的嵌入式移动机器人远程控制”.嵌入式是近几年发展起来的一项新兴概念和技术,是指设备通过嵌入式模块而非矾接入。其典型应用是:智能家居业缟贤、工业远程监控与数据采集等。从嵌入式系统的概念以及其特点可以看到,其可以十分完美的解决现代移动机器人的若干问题.。基于的嵌入式移动机器人远程控制”,采用嵌入式控制结构使得移动机器人的本体十分小巧,满足机器人快速性、灵活性的要求,同时又可以克服机器人控制系统采用单板机功能过于单一的缺陷。利用嵌入式系统提供的通信模块功能,可以实现移动机器人遥控及监控功能。近年来网络技术飞速发展,日新月异。网络的普及为各种传统技术提供了发展的舞台,将原有技术同网络通信技术相结合成为各领域的新的研究方向,如网络医疗就是一个充满希望的发展领域。基于的机器人遥操作也是这些研究中引人注目的一个热点,它将传统的机器人遥操作技术迁移到因特网上来,构筑基于疘耐缈刂葡低常沟没魅丝刂蒲由斓绞澜绲母鞲鼋锹鋐浚本课题的研究成果可以应用于机器人控制的诸多领域,从而革命性的改变现有机器人控制系统过于笨重的缺点。嵌入式系统的应用,不仅可以使得移动机器人向小型化、微型化方向发展,而且开创性的改变了现在移动机器人的控制结构,提高了移动机器人控制的灵活性、
域,其环境特征可能是无法预知的,这些地域不适合人工作业,在这种情况下无线国内外