文档介绍：首都师范大学
硕士学位论文
捷联式最优组合导航系统的Kalman滤波算法设计
姓名:郑佳栋
申请学位级别:硕士
专业:地图学与地理信息系统
指导教师:宫辉力
20070308
∞:由颓嵝凸叩荚F骷蘒组成的用于需要较精确和稳定定位的车载系统,可用于实地勘察,测量等作业。比起单点ㄎ唬罘諫定位和平台式惯导楹导航方案,应用捷联惯导楹戏桨傅某翟囟ㄎ幌低常崆桑邸N闹新凼隽此种简易系统的系统组成,启动初始化过程,和姿态位置计算原理和运行情况。并分析了,此系统适用的范围,同时简要说明了构建此系统时的注意事项。文中给出了用于此系统的初始化步骤,初始对准方法,姿态计算方法和姿态,位置,速度的计算公式及推算过程。关键词:捷联组合导航,姿态计算,滤波方程..:,∞..篠
Ⅶ向量叉积公式⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。Ⅳ四元数的运算规则⋯⋯⋯⋯⋯。Ⅵ刚体单轴旋转前后的坐标系及位置关系强弱弘卯∞∞们铊钙躬躬钙钙%盯观舛系统姿态计算脑Jㄒ澹Ⅱ共轭四元数脑J哪!:=撬俣图表枋隙ɡ图表⊥=撬俣取图表仗宓ブ嵝G昂蟮淖晗导拔恢霉叵怠心柏昴房彘汩汩沩..⋯⋯⋯~。~图表⋯⋯⋯.⋯⋯⋯..
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积广泛的差分站台,并要求车辆与站台之问实时的进行数据传输,鉴于中国现状,并不易于蔽性,自主性,已经在很多领域得到了广泛应用。但由于技术条件,惯性器件存在着误差。使其中,捷联式惯导系统,依靠其数学算法,建立起数学导航坐标平台,省略了平台式鉴于此,利用徒萘J焦叩甲楹舷低常糜诔翟囟ㄎ唬潜冉峡扇〉摹绪论随着国内汽车工业的发展以及私人车辆的增加,各个领域对于汽车定位服务也提出了不同精度和质量上的要求。在交通领域中,静态饬磕J接糜诠房辈猓帕骸隧道、航道工程已经比较普遍,私家豪华汽车上都开始装备己椒裆璞浮5サ闶时定位精度在之问的ㄎ环瘢由鲜褂肎的地图强制匹配技术,已经基本能满足车辆导航的一般要求。但对导航质量要求较高的工程及作业来说,还有许多不足之处,比如定位精度,信号的连续稳定程度等。对于较高定位精度的要求,采用伪距差分技术进行导航服务,定位精度将有大幅提高,不失为一种有效的解决办法。因而,差分晌接凶殴惴旱挠τ们熬啊H欢鼍颓虿罘侄浴P枰=⒏哺敲推广,因而利用サ愣ㄎ患际跗渌己椒椒ㄏ嘟岷系陌旆ǎ呛苡惺导室庖宓摹惯性导航系统因能够提供高速率的三维位置、速度、姿态导航信息,并拥有较好的屏得惯性导航系统的导航定位误差随时间的积累而增加。采用ㄎ患际鹾徒萘9咝宰楹系姆椒ǎ梢杂行У南珿因刷新频率慢和易产生遮挡等缺点而导致的定位数据缺失,和惯性器件的累积误差,因而可以得到更高的定位服务质量。惯性导航系统的物理实体平台,因而,系统物理结构更加简洁,成本更低,可靠性更高。
匡收机卜⋯度芝堕兰三乎⋯一邮栈位置速度——组合滤波卜己叫畔ⅰ2研究目的质进行优化处理,才可以进行更有效的处理。合方案,也进行了详细的研究,将其分为深组合和浅组合,同时又若干学者在两种组合方案的细节方面,提供了比较完备的论述。并且组合