文档介绍：万方数据
估计方法实验研究基于分步式滤波器的颂史恩秀跽,黄玉美罴牙...摘要:针对亩ㄎ晃侍猓杓屏硕啻ǜ衅鞣植绞終瞬ㄆ鳎ü涠员嗦肫鳌⑼勇菀呛超声波传感器等测量信息的融合实现了对颂堑淖既饭兰啤7抡娼峁砻魉杓频穆瞬器是可靠的、有效的,实验结果验证了所设计的滤波器可实时、精确地实现淖颂枪兰疲位精度可满足实际生产中对氖褂靡G蟆关键词:自主导航小车;定位;信息融合;分布式滤波器;姿态角估计中图分类号:;文献标志码:篈;;自动导航小车是先进制造系统缛嵝灾圃煜低矲和计算机集成制造系统等辛=岣骷庸ぶ行募安挚獾物流设备之一。要实现被运输物在各加工中心及仓库间快速、准确、安全地运输,理想状态下,无论其所处环境如何,芡ü曰肪车奶剿鞫宰陨斫路径规划和运动控制。为此,定位慈范ˋ在工作环境中的位置和姿态虺莆蛔瞧涞己较统首要必备的基本功能。最早的瞧坦焓降模绮捎么诺己交蛳叩航,其运动路径固定,运动灵活性差。随着传感器技术的发展,么ǜ衅鞲兄F渲芪Щ肪承畔⒒自身的运动状态信息,可实现真正意义上的自动导航。捎枚啻ǜ衅鞯哪康氖翘岣咂洳饬肯低的容错能力以提高定位的可靠性和准确性⋯。由多个传感器测量数据获得被测量的估计值方法很多,如加权平均法、贝叶斯估计旧证据推理∞⒛:呒瞬ā⒉焦嬖颉⒛:辑和人工神经网络取<尤ㄆ骄ḿ虻ァ⒅惫郏但只适合于传感器的测量噪声为白噪声且测量数据足够多的情况,且实时性差。贝叶斯估计适用于测量噪声和模型噪声都具有可加高斯噪声的不确定性的情况。滤波是线性无偏最小方差递推滤波方法。如果系统具有线性动力学模型,且系统西安理工大学学报文章编号:.西安理工大学机械自动化研究所,陕西西安;,.,’,’锄,,:收稿日期:基金项目:国家重大专项基金资助项目旬晃靼怖砉ご笱2┦科舳鹱手钅俊作者简介:史恩秀,女,陕西宝鸡人,工学博士,副教授,研究方向为智能移动机器人的导航与控制、齿轮测量、坐标测量机误差检测与补偿。.。瑃—.;;’.甕琘.
万方数据
耹,输任务的顺利完成。为获得5墓兰浦担枰N硕刺匠己较低根据牡鼻拔蛔撕陀俟旒P拚岵⒖噪声和传感器噪声为白噪声,则此滤波方法可为融合数据提供唯一的统计意义下的最优估计。滤波的递推特性使系统进行数据处理时不需大量的数据存储和计算而能满足实时定位的需求。∞推涠位问题,设计了分步式滤波器,通过对来自编码器和陀螺仪数据进行滤波得到姿态角的初步估计值,以此再与两超声波传感器的测量信息进行融合最终实现对淖颂呛筒向位置的估计。实验结果表明,所设计的分步式滤波器可实时、精确地实现淖颂估计,定位精度可满足实际生产中对氖褂要求。‘式中,ぁ蕖/琓籺控制周期,脑硕撬俣取蕖疪籏/事实上,由于受各种干扰因素影响,氖际位姿与式募扑憬峁⒉灰恢隆R此,在运动过程中,应实时、准确地估计导饰姿2⒏堇砺酃旒6訳。进行及时修改以保证运己较低成杓埔缓侠淼拇ǜ衅魇荽硭惴ā为便于研究,∑。和甔直鸺俏!.和缤所示‘。诠ぷ骰肪持械奈恢糜谩芆。的原点在∑械淖瑈硎荆颂脁。轴和峒的夹角硎荆碅的位置和姿态即位姿为赸欲控制亍艱中的轨迹八琹,陨瓒ǖ乃俣菿运动,控制左、右驱动轮的运动速度蚄.,即纯伞I鑤笨蹋奈蛔宋#若车体所在地面平整,运动过程中车轮与地面间为纯滚动,车体参数如轮径、轮距缺3植槐洌在时刻的位姿为:·式中,控制