文档介绍：第卷第期有色金属科学与工程.,.
年月.
文章编号:——
一并联机器人位置分析及控制仿真
朱大昌严智敏, 崔祥府, 李培
江西理工大学机电工程学院,江西赣州
摘要:应用坐标变换法和封闭解法,基于并联机器人位置分析,采用建立型
并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置控制器各项参数进行运动学
:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置变化几乎相同,实现了控制
调平作用,驱动杆实际输出与参考值的偏差在允许范围内波动,控制效果明显,为研究基于并联机器
人自动调平提供参考.
关键词:一型并联机器人;位置正/反解;仿真;控制
中图分类号: 文献标志码:

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机构具有刚度高,承载能力强,结构紧凑等优点,因

联机器人机构运动学、动力学研究相对简单,具有很
并联机构的位置分析在并联机器人的研究中具强的灵活性,制造相对容易,有其诸多优越性,在各
有十分重要的意义,通过位置分析可以求解机构的个领域中更具有应用潜力,因而成为国内外学者研
输入与输出构件之间的位置关系,
最基本的任务,以及是机构受力分析、速度、加速度、中,正解比较容易,反解比较困难,相反在并联机构
误差分析、机构综合分析等的基础Ⅲ.由于并联机器人位置分析中反解相对简单,而位置正解比较复杂.
收稿期:—
基金项目:国家自然科学基金资助项目、;江西省教育厅科技计划项目
作者简介:朱大昌一,男,副教授,主要从事并联机器人及控制等方面的研究,—:..
有色金属科学与工程年月
目前,国内外对并联机器人机构位置正解主要在机构的上下平台上各建立坐标系,动坐标系
:数值法—, 建立在上平台,下平台建立定坐标系—
数学模型相对简单,能够适用于大多数的并联机构, ,、
但它不能求出全部位置的解为,,
, 的长度分别记为、,表示驱动杆之间的
搜索法,提出了预测校正法,该方法采用杆长, 分别为连杆与下平台之间的倾斜角,
维搜索法从纯几何角度求解位置正解,有学者提出分别表示转动副轴线与轴之间的夹角, 为上
一种逐次逼近法;解析法,即利用各种数学消元法逐平台三角形的边长,如图所示.
一消去未知数,
全部位置的解,但求解过程比较繁琐,国内对位置正
解解析法的研究主要是北京邮电大学机械学研究所
进行的,至今,他们分别获得了、、
型、—型机构、—台体机构、—型机构、—型、
—型机构的位置正解,并验证了机构解的数目.
在控制领域中,控制方法很多,有控制、滑
模变结构控制、自适应控制法、模糊控制、神经元控
制等,其中控制是最早发展起来的控制策略之
一
, 由于其算法简单、鲁棒性好、可靠性高等特点,因
而在控制领域中得到广泛的应用.
本文在借鉴前人的基础上