文档介绍：学位论文作者签名:形湃日期:吲年岁月浙江理工大学学位论文原创性声明本人郑重声明:我恪守学术道德,崇尚严谨学风。所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已明确注明和引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品及成果的内容。论文为本人亲自撰写,我对所写的内容负责,并完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
脚/㈣螋指导教师躲并幻日期:∽【稍隆ⅱ浙江理工大学学位论文版权使用授权书日期:≯『炅嗽垄觯/保密口,在——年解密后适应本版权书。学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅或借阅。本人授权浙江理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于学位论文作者签名:不保密团。
并联机器人运动仿真与控制系统设计
要摘本文以三自由度并联机器人为研究对象,提出基于虚拟样机和虚拟仪器技术的并联机器人运动仿真和控制方案。在机构运动学分析的基础上,结合虚拟样机技术,对机构进行了机电一体化仿真研究;并设计和搭建了基于运动控制卡的开放式样机控制系统平台,最后通过样机实验,验证了理论分析的正确性与实验平台控制系统的和可行性。主要工作可概括为如下几个方面:口运用螺旋理论,对并联机构进行了自由度分析;建立了机构的运动学模型,分析了其位置正、反解;并通过坐标变换,建立了工具末端与动平台中心点之间的表达式。口在中建立了并联机器人虚拟样机,利用对机构进行了运动轨迹规划和仿真,验证了位置反解的正确性;通过将和设计工具集成到一起,对并联机器人进行了机电一体化仿真,实现了对运动过程的参数化控制。程序代码的可移植性,也可直接配置到后续物理样机的控制系统开发中,缩短了后期的开发时间。口设计了基于硕刂瓶ǖ⒘;魅丝刂葡低常⒔岷纤韫δ埽对运动控制卡与伺服驱动器之间的接口进行了详细设计和配置,为开放式的控制系统软件设计奠定基础。口利用夹位镅约跋喙氐腘硕刂朴τ贸绦颍7⒘嘶诓憬峁沟目放式并联机器人运动控制软件平台,核心功能包括:回零,单轴调整,自动运行,实现了系统良好的人机交互和信息共享。口通过对样机实验平台进行调试及实验,验证了控制系统各个核心功能的可行性,实验中运行平稳,可控性好,噪音和振动较小,基本达到了预期设计目标。关键词:并联机器人;仿真;虚拟仪器;控制系统;运动控制浙江理工大学硕士学位论文
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目录詍机构位置分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.摘昙臣⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯目录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯课题背景与研究意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⒘;⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第二章运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..并联机构描述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯机构自由度⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。机构的位置反解分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一动平台工具末端运动分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第三章运动仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯虚拟样机建模与仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯:..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。浙江理工大学硕士学位论文,⒔帷#骸⋯.⋯.⋯⋯⋯.⋯⋯⋯.⋯...⋯..⋯⋯⋯⋯⋯.⋯..⋯.⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯.⋯⋯⋯.⋯⋯..⋯.⋯.⋯⋯.⋯⋯.
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